Pointcloud to Laserscan: 将3D点云转为2D激光扫描

简介：
本项目致力于开发高效算法，将复杂的三维点云数据转化为二维激光扫描格式，适用于机器人导航与环境感知领域。 ROS 2 pointcloud <-> laserscan转换器是一个软件包，用于将sensor_msgs/msg/PointCloud2消息转换为sensor_msgs/msg/LaserScan消息，并返回结果。该组件是原始ROS 1软件包的端口。 pointcloud_to_laserscan::PointCloudToLaserScanNode 是一个ROS 2组件，它接收 sensor_msgs/msg/PointCloud2 消息并将其转换成 sensor_msgs/msg/LaserScan 消息。发布的话题为 scan（sensor_msgs/msg/LaserScan），用于输出激光扫描数据。订阅的主题是 cloud_in（sensor_msgs/msg/PointCloud2），作为输入点云的来源。 如果没有用户订阅，该组件不会运行。