Advertisement

利用move_base的导航循环程序。

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
该程序包利用move_base框架，实现了循环导航功能的完整解决方案。该程序包已经完成了对CmakeLists.txt等相关配置文件的设置。关于其使用方法，请参阅我撰写的博客文章。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 基于move_base的循环导航系统
    优质
    本项目开发了一种基于move_base的循环导航系统，旨在提升移动机器人在特定路径上的自主运行效率与稳定性，适用于多种室内外环境。 这是一个基于move_base的循环导航完成程序包。CMakeLists.txt等相关文件已配置好。用法请参阅我的博客文章。
     
  • 创建并遵循 waypoints 以供 ROS move_base 导航使用
    优质
    本项目介绍如何在ROS环境中为move_base包创建和应用waypoints，实现高效路径规划与自主导航。 `follow_waypoints` 是一个软件包，它将缓冲 `move_base` 的目标点，并在指示按顺序导航到所有航路点之前保持等待状态。可以通过以下命令进行安装： ``` $ sudo apt-get install ros-kinetic-follow-waypoints ``` Wiki 上的文档提供了更多详细信息。 新功能未记录于 Wiki 中，但可通过如下方式运行代码： ```bash rosrun follow_waypoints follow_waypoints.py ``` 此外，`follow_waypoints` 提供了 `wait_duration` 参数。此参数会在航点之间设置等待时间，默认值为 0.0 秒。 还可以通过以下命令修改该参数的值： ``` rosparam set wait_duration 5.0 ``` 另一个重要参数是距离阈值，它用于在机器人到达目标位置附近时发出下一个导航指令。这有助于使运动平滑并避免每次都在航路点处完全停止，默认设置为 0.0 距离（此功能默认禁用）。 可以通过以下命令修改该参数： ``` rosparam set waypoint_distance ```
     
  • 循迹导航_循迹导航_
    优质
    循迹导航是一款专为用户提供精准路线规划与实时交通信息的应用程序。无论您是驾车、骑行还是步行，它都能帮助您轻松找到最佳出行方案，让旅途更加顺畅无忧。 【标题】：“循迹_循迹_”项目的核心主题是使用STM32F103ZET6微控制器实现循迹功能。这款基于ARM Cortex-M3内核的高性能微控制器广泛应用于各种嵌入式系统设计，尤其适用于对实时性和低功耗有较高要求的应用场景。 【描述】：“本程序专为stm32f103zet6单片机编写，引脚说明在代码内部。”这表明提供的压缩包文件包含了一个针对STM32F103ZET6的固件程序，实现了循迹功能。引脚说明通常会列出微控制器上各个IO口的具体用途，这对于正确配置硬件电路至关重要。开发者需要根据这些说明连接传感器、电机或其他外围设备，确保系统正常运行。 **知识点一：STM32F103ZET6微控制器** 这款32位微控制器具有72MHz的运算速度，512KB闪存和64KB SRAM存储空间，并包含了一系列外设接口如SPI、I2C、USART、CAN、USB等，以及多个定时器和ADC。它适用于各种复杂的嵌入式应用，包括循迹机器人。 **知识点二：循迹技术** 该技术使设备能够在预设路径上自动行驶。通常通过红外线、磁敏或超声波传感器来检测地面标记，然后经过算法处理传感器数据后调整车辆方向以保持在预定的行进路线上。本项目中可能使用了某种类型的传感器如红外反射传感器，用于识别地面上黑白线条或其他特定标志。 **知识点三：编程语言与开发环境** STM32系列微控制器通常采用C或C++进行编程，并且可以配合Keil uVision、STM32CubeIDE及IAR Embedded Workbench等工具链。程序内包含的引脚说明可能以注释的形式存在于代码中，指导开发者如何连接外部硬件。 **知识点四：硬件配置** 实现循迹功能时需要将STM32的GPIO引脚设置为输入或输出模式来与传感器和电机驱动器相接。例如，可以通过GPIO读取传感器信号而使用PWM（脉宽调制）控制电机动作。理解STM32的GPIO配置及中断机制对于正确连接硬件至关重要。 **知识点五：软件框架** 开发过程中可能基于HAL（Hardware Abstraction Layer）或LL（Low-Layer）库进行编程，这些库提供便捷API函数以简化底层硬件操作。程序通常包含主循环以及若干个处理传感器数据和电机控制需求的中断服务函数。 **知识点六：调试与测试** 实际应用中需通过JTAG或SWD接口等调试器检查变量状态及逐步执行代码，并在真实环境中进行系统测试，确保机器人能够准确识别路径并稳定行驶。
     
  • ROS Move_Base中多目标导航的C++实现
    优质
    本项目专注于在ROS（机器人操作系统）环境下，利用Move_Base框架进行多目标自主导航任务的C++编程实现。通过优化路径规划算法和避障策略，实现了高效且稳定的机器人导航功能。 ROS的move_base提供了actionlib服务，用户可以通过该服务设置一系列导航位置点。此外，通过使用相应的回调函数，用户还可以随时取消不需要的导航点。这里提供了一个C++实现的例子。
     
  • 仿淘宝小程序（循环列表、列表详情、导航）
    优质
    本项目模仿淘宝设计的小程序，包含循环列表展示商品、点击进入详细信息页面及顶部导航栏切换功能。适合电商前端开发学习参考。 小程序仿照淘宝界面设计，包括列表的wx:for循环展示、列表详情页以及nav导航栏的实现。
     
  • ROS导航中的move_base、global_planner和TEB规划器参数详解
    优质
    本文章深入探讨了ROS机器人操作系统中move_base包及其核心组件global_planner与TEB（时间弹性带）路径规划算法的相关配置参数，旨在帮助读者全面理解并优化自主导航功能。适合有一定ROS基础的开发者阅读和参考。 本段落介绍ROS导航路径规划中的move_base、global_planner以及TEB（Time-Elastic-Band）规划器的参数设置与调优方法，参考了ROS wiki及网友分享的相关资料。这些信息将帮助用户更好地理解和调整相关参数以优化导航性能。
     
  • AGV磁导航程序_AGV磁导航_导航AGV_磁导航AGV
    优质
    AGV磁导航系统利用磁场定位技术实现自动导引车（AGV）的精准移动与作业，广泛应用于仓储、制造等领域，提高物流效率和自动化水平。 AGV磁导航精确采集程序对大家应该很有帮助。
     
  • 使用for循环编写数组：在此MATLAB程序中可以利用for循环来操作数组。
    优质
    本段代码展示了如何在MATLAB中通过for循环处理数组元素，适用于初学者理解和掌握循环结构的基本应用。 在这个程序里，我们可以使用 for 循环来编写数组。有时候需要通过 for 循环创建数组，以便用于 Routh 表、Nyquist 图以及传递函数等相关操作中。这对此非常有帮助。