中央模式生成器算法使六足机器人不同步态之间实现平滑过渡。

简介：
本文的核心研究内容集中于探讨如何利用提出的中央模式生成器（CPG）算法，使六脚机器人能够实现稳定的步态过渡。 针对真实昆虫运动的特征分析，我们发现，通过采用一系列具有可调相位滞后的振荡，能够较为简便地产生多种不同的步态模式，并最终实现其平稳过渡。 进一步地，基于这一核心概念，我们构建了一种CPG模型，该模型主要由一个同步振荡器以及若干个一阶低通滤波器组成。 为了实际应用，我们通过将CPG信号映射到六脚机器人的关节空间，从而引入了该机器人的运动控制系统。 通过对仿真结果以及真实世界实验的验证与分析，证实了所提出的CPG模型的有效性。 通过精确测量身体中心的位置变化，以及脚点与地面之间的距离变化情况，成功实现了六脚机器人步态过渡过程的稳定化，从而有力地验证了所提出方法的可靠性和实用性。