机械臂DH参数及MATLAB实现

简介：
本项目专注于机械臂的Denavit-Hartenberg (DH) 参数解析及其在MATLAB环境中的编程实现，旨在通过理论与实践相结合的方式，深入理解机械臂的运动学建模。 Denavit-Hartenberg 参数是一种用于机器人学中的坐标系描述方法，它提供了一种标准化的方式来定义相邻关节之间的关系。这种方法由Daniel Denavit 和 Richard Hartenberg 在1955年提出，主要用于机械臂的建模与分析中。 在使用这种参数时，每个连杆和接头都用一组四个独立的几何参数进行描述：第一个是连杆长度（d），第二个是扭转角度（θ），第三个是关节偏距（a）以及最后一个为扭角偏移量（α）。这些参数共同构成了一个4x4的变换矩阵，能够准确地表示从一个坐标系到另一个坐标系的位置和方向变化。 Denavit-Hartenberg 参数在机器人设计、编程与控制中发挥着重要作用。它简化了机械臂运动学方程式的推导过程，并且有助于开发出更加高效和精确的控制系统。