《VxWorks模拟器操作指南》是一份详尽的手册，旨在指导用户如何使用VxWorks操作系统模拟环境进行软件开发与测试。它涵盖了从基础设置到高级调试技巧的各项内容，帮助开发者高效利用模拟器功能，加速项目进程。
### VxWorks模拟器使用指南知识点详解
#### 一、VxWorks模拟器概述与编译原理
**VxWorks** 是一款实时操作系统（RTOS），广泛应用于嵌入式系统领域。本段落档主要介绍如何在 Workbench 开发环境中使用 VxWorks 模拟器。VxWorks 模拟器主要用于开发者在没有实际硬件的情况下测试和调试应用程序。
**基本原理**：为了提高效率，VxWorks 模拟器采用了一种特殊的编译方式，它不会像实际硬件那样编译完整的 VxWorks 镜像文件，而是将系统与模块分开编译。系统部分存储在 `vxsimvxWorks` 文件中，这部分通常由系统组负责维护；而模块部分则被编译到 `vxsimvxsim.out` 文件中，这部分由各个开发者自行编译。这种做法类似于 Windows 操作系统中的系统文件与可执行文件的关系。
#### 二、编译 VxWorks 模拟器
1. **编译过程**：
- 编译 `vxsim` 目录下的所有 `.c` 文件，生成对应的 `.o` 文件。
- 将步骤1生成的 `.o` 文件与 `libgnuvxworksSIMNT` 和 `publibgnuvxworksSIMNT` 目录下的所有 `.a` 文件进行链接。如果两个目录中有同名文件，则优先使用 `lib` 目录下的文件。
2. **编译工具**：当前模拟器的编译不再依赖 Workbench 工程，而是通过批处理脚本 `commonvxsim.bat` 完成。此批处理应使用 VxWorks Development Shell 运行而非普通的 cmd 命令提示符。
3. **编译流程**：首先需要编译 `.c` 文件和库文件（`.a` 文件）。库文件的编译尤为重要。
4. **库文件编译**：
- 编译库文件的方式为 `vxsim.bat libname`，其中 `libname` 指的是模块名称，在 `module` 目录下应存在相应的 `libname.module` 文件。
- 最终生成的库文件存放于 `libgnuvxworksSIMNT` 目录下，优先级高于 `publib` 目录下的库文件。
5. **编译 `.out` 文件**：完成库文件的编译后，即可通过 `vxsim.bat dev` 编译 `vxsim.out` 文件。
6. **ROS5 与 ROS5M 的差异**：
- 在 ROS5M 中，各个组件可以直接编译，如需编译命令行库文件，只需运行 `vxsim.bat cli` 即可。
- 在 ROS5 下，由于部分未组件化的模块命令行存在问题，因此建议使用 `publib` 目录下的稳定版本。对于新开发的模块命令行，可通过创建新库文件的方式来实现。
#### 三、特殊处理案例——CLI 和 MIB
1. **CLI 处理**：
- 在 ROS5 下，CLI 库文件应使用新的名称（例如 `qoscli`），并复制 `modulecli.module` 文件并重命名。
- 在 `cli` 目录下创建 `filter.txt` 文件，指定需要编译的 `.c` 文件。
- 编译新的 CLI 库文件，例如 `vxsim.bat qoscli`。
2. **MIB 处理**：
- 虽然 MIB 在 ROS5 下也能编译通过，但建议采用与 CLI 类似的处理方法。
#### 四、常见问题及解决方案
1. **缺少定义问题**：“undefined reference to xxxx” 错误通常出现在运行时。这是由于 VxWorks 模拟器被分为两部分：系统文件和模块文件。编译模块文件时，如果某些变量找不到定义，系统会默认这些变量存在于系统文件中，因此编译阶段不会报错，直到运行时才出现问题。
2. **重复定义问题**：“multiple definition xxxx” 错误通常出现在组件开发过程中，特别是在未组件化的模块组件化时。可以通过检查 `vxsimvxsim.map` 文件来定位问题原因。
本段落档提供了关于 VxWorks 模拟器的详细介绍，包括编译原理、编译流程以及解决常见问题的方法。这些信息对于初学者和高级用户都非常有用，有助于他们更好地理解和使用 VxWorks 模拟器。
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