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离散控制Matlab代码-DoubleInvertedPendulum_Control: 机电一体化最终项目的系统分析与实现

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简介：
本项目为机电一体化课程设计，基于MATLAB开发双倒立摆（Double Inverted Pendulum）控制系统，实现了系统的稳定性和响应优化。 离散控制Matlab代码 Double Inverted Pendulum Control Final Project for Mechatronics I, Prof. Lei Yong and Prof. Liu Tao System analysis and design of double inverted pendulum Contributed by: Leo Duhz (xh38), Kai Tang Course Name: Mechatronic Control Engineering (A) I Academic Year & Term: 2020-2021 Fall-Winter Wednesday Periods 678 Members: Leo Duhzxh38, Kai Tang Title: Analysis and Design of Double Inverted Pendulum System Instructor: Prof. Lei Yong Department: School of Control Science and Engineering, School of Mechanical Engineering Completion Date: January 28, 2021 Contents: Two Parts: Continuous System Discrete System Modelling and Linearization System Analysis Controllability, Observability, Stability State Feedback

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  • 离散控制Matlab代码-DoubleInvertedPendulum_Control: 机电一体化最终项目的系统分析与实现
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    本项目为机电一体化课程设计，基于MATLAB开发双倒立摆（Double Inverted Pendulum）控制系统，实现了系统的稳定性和响应优化。 离散控制Matlab代码 Double Inverted Pendulum Control Final Project for Mechatronics I, Prof. Lei Yong and Prof. Liu Tao System analysis and design of double inverted pendulum Contributed by: Leo Duhz (xh38), Kai Tang Course Name: Mechatronic Control Engineering (A) I Academic Year & Term: 2020-2021 Fall-Winter Wednesday Periods 678 Members: Leo Duhzxh38, Kai Tang Title: Analysis and Design of Double Inverted Pendulum System Instructor: Prof. Lei Yong Department: School of Control Science and Engineering, School of Mechanical Engineering Completion Date: January 28, 2021 Contents: Two Parts: Continuous System Discrete System Modelling and Linearization System Analysis Controllability, Observability, Stability State Feedback
     
  • 离散控制Matlab代码-Lyapunov轨道转移控制：ECH267课程的最终项目...
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    这段简介可以描述为：“离散控制Matlab代码-Lyapunov轨道转移控制”是ECH267课程中的一项综合性强的最终项目，侧重于利用Lyapunov稳定性理论进行航天器轨道精确调整的研究与实践。参与者通过编写和调试Matlab代码来实现复杂的空间任务目标，体现了结合理论知识解决实际问题的能力。 离散控制Matlab代码Lyapunov_Control_Orbit_TransferECH267的最终项目旨在开发基于Lyapunov理论的低推力轨道转移控制器，并进行模拟测试。此程序适用于两种情况：一是改变航天器轨道的高度，二是调整其轨道倾角。用户可以根据需要选择要运行的具体情况。 在给定情况下，整个模拟过程大约需要几秒钟到3分钟的时间来完成计算；然而，在复杂的情况下可能耗时更长。如果求解器超过15分钟仍未能解决包含10,000个时间步的模型，则表明问题可能存在难以克服的技术挑战或参数设置不当。 为了顺利运行代码，用户需确保将Kepler2Carts和PlotEarth目录添加到MATLAB路径中，并且这些文件夹可在当前项目存储库内找到。此外，请参考项目的报告以获取有关所采用方法和技术细节的更多信息。 感谢您对本项目的关注和支持！ 参考资料： [1] H.Leeghim，D.-H.Cho，S.-J.Jo和D.Kim，“低推力轨道转移的通用指导方案”，《工程学中的数学问题》，第2014卷，页码：1-9。 [2] DEChang，DFChichka和JEMarsden，“椭圆形Kepleri”。
     
  • MATLAB阻抗控制代码-MSRDM最终项目: MSRDM_final_project
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    MSRDM_final_project 是一个使用 MATLAB 开发的阻抗控制代码库，专为机械系统的设计与研究提供支持。该项目集成了先进的算法和模型，旨在优化系统的交互性能和稳定性。 MATLAB阻抗控制代码MSRDM最终项目 作者：Daniel Tar 主管：Emmanuel Dean博士、Simon Armleder、Maximilian Bader 日期：慕尼黑，2021年3月18日 图片和视频位于res文件夹中。先决条件包括ROS Melodic util文件夹中提供的库。 准备步骤： - 导航到项目根目录 - 使用`catkin_make`命令编译项目 获取bash设置文件的sourcedevel/setup.bash： 如果`catkin_make`命令未成功，请尝试运行： ``` catkin_make --pkg object_msgs ``` 如何运行程序： 在单独的终端中，按照以下步骤执行（请不要忘记提供setup.bash文件的来源）： 1. 启动模拟器 `roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true` 2. 启动控制器 `roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.lau`
     
  • 离散控制Matlab代码-TTK4115-LinSys：线性系统理论（NTNU）-直升机与船舶实验项目
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    这段资源是为挪威科技大学TTK4115课程设计的，提供了基于Matlab的离散控制系统代码，侧重于线性系统的理论应用，并通过直升机和船舶案例进行实验验证。 离散控制Matlab代码课程内容涵盖了线性多变量系统理论、状态空间模型、离散化处理、规范形式与实现方法、Lyapunov稳定性分析以及可控性和可观测性的研究。此外，该课程还涉及了状态反馈技术的应用，LQR（最优控制）策略的实施，卡尔曼滤波器在实际问题中的应用，以及如何描述和解析随机过程及信号。 本门课内包含两个学期项目，并由三名同学共同完成：第一个是直升机实验室实验，占期末成绩30%；第二个为船屋实验室实验，占比20%。以下是关于这两个项目的简要介绍： **直升机实验室** 该项目被划分为四个阶段： 1. **数学建模**: 在这个环节中，我们对系统进行线性化处理，并为此后的项目打下基础。 2. **单变量控制**: 实现了俯仰方向的PD控制器和行驶速度上的P控制器。同时提供了一个用于海拔调节的PID控制器配置方案。 3. **多变量控制**: 4. **状态估计** 我们使用的是具有三个自由度（DOF）的Quanser直升机模型，获得了可用于系统初始化的MATLAB代码以及Simulink仿真模型的支持文件，这让我们能够迅速开始实验，并根据需要在MATLAB/Simulink环境中进行相应的调整。
     
  • 基于Matlab的离散控制系统代码-BCI
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    本项目基于Matlab开发，专注于离散控制系统的算法实现与仿真分析，特别适用于脑机接口（BCI）领域的研究和应用。 离散控制Matlab代码bci安装需要下载或克隆完整的存储库。要运行bci，必须先安装一些依赖项：BCI编码环境一般遵循以下原则： 1. 使用Blackrock神经采集系统及API（cbmex）读取神经数据。 2. 通过Psychtoolbox和cbmex文件控制图形/时序操作。 3. 利用Matlab代码管理任务流程，进行信号处理并保存数据。 运行实验的命令为`ExperimentStart(task_name, subject, control_mode, blackrock, debug)`。其中： - `task_name` 是包含有效任务名称的字符串； - `subject` 包含主题ID（建议使用“test”或“Test”，以避免不必要的大量数据存储）； - `control_mode` 为整数，表示不同的控制模式：1代表鼠标位置控制，2代表鼠标操纵杆控制，3和4分别对应完整卡尔曼滤波器及速度卡尔曼滤波器； - `blackrock` 是一个标志位，当其值设为true时尝试使用BlackrockAPI获取神经数据； - `debug` 也是一个标志位，在调试模式下设置成true可以调用调试环境，并使屏幕变小等。
     
  • 离散时滞系统的MATLAB代码控制.zip
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    本资料包包含一系列用于分析和设计离散时滞系统控制器的MATLAB代码。适用于研究与教学用途，帮助用户掌握相关算法实现细节。 版本：MATLAB 2019a 领域：基础教程 内容：【控制】离散时滞系统 MATLAB 代码.zip 适合人群：本科生、硕士生等教研学习使用
     
  • 基于Matlab的离散控制Actogram小波分析代码
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    本代码利用Matlab实现对离散控制系统中Actogram数据进行小波分析，适用于生物节律研究与模式识别。 利用离散控制Matlab代码实现最大重叠离散小波变换（MODWT），该方法由Leise等人[1,2]创建并应用于确定活动开始时间。通过使用4抽头Daubechies子波，MODWT将每15分钟采样的动图数据分解为七个细节级别(D1-D7)，每个级别对应特定的周期范围(如D3: 2-4小时)和一个近似粗尺度表示所有其他剩余信息。发病时间被定义为在特定日期中，在D3详细时间序列中的几个局部峰值之一，这些峰值围绕实际发病时刻。 参考文献: [1] Percival, D. B., Wavelet Methods for Time Series Analysis, Cambridge University Press (2000), pp. 169-179. [2] Leise, T. L., et al., Wavelet Meets Actogram, J Biol Rhythms 28: 62-68 (2013). x(t): 每15分钟的动图计数 TW_i: 时间序列向量
     
  • 离散滑模控制系统分析.pptx
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    本PPT探讨了离散滑模控制系统的理论与应用，包括系统设计、稳定性分析及其实现方法，旨在提供对这一先进控制策略全面的理解。 在设计控制系统时，通常需要建立离散时间模型，例如采样控制或计算机控制系统。对于离散系统而言，控制器仅在每个采样时刻进行调整，并在整个采样周期内保持不变（零阶保持）。这种情况下可以考虑采用基于趋近律的滑模抗干扰控制策略来提高系统的鲁棒性和性能。
     
  • MATLAB中实现最优控制与优化控制的代码
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    本代码集展示了在MATLAB环境下实现最优控制和优化控制技术的方法，涵盖多种算法应用实例，适合科研及工程实践。 Optimal control problems with fixed-final-time and optimal control problems with free-final-time.
     
  • 典型机电一体化系统的实例分析.pdf
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    本PDF文档深入剖析了典型的机电一体化系统案例，探讨其设计原理、结构特点与应用实践，为相关领域的学习者和研究者提供了宝贵参考。 典型的机电一体化系统.pdf讲述了机电一体化系统的相关知识。