ROS开发中的QT插件控制小乌龟

简介：
本教程介绍如何在ROS（机器人操作系统）中使用QT插件来实现对小乌龟（TurtleSim中的角色）的高级图形化控制。适合有一定ROS和QT基础的学习者深入学习交互式机器人编程技巧。 本段落将探讨如何在 ROS 开发环境中使用 QT 插件来操控小乌龟（TurtleBot）模拟器。 首先，我们将讨论如何在 Ubuntu 16.04 上安装 QT-ROS 插件。这个插件会自动处理 QT 的安装，因此你不需要单独安装 QT。要开始安装，请打开终端并执行以下命令： 1. 添加 PPA (Personal Package Archive)： ``` sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrongqt-libraries-xenials sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrongppa ``` 2. 更新软件列表并安装插件： ``` sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros ``` 如果在过程中遇到任何问题，可能需要移除旧的 PPA，并执行以下命令来清理相关文件： ```bash sudo add-apt-repository --remove ppa:beineriopt-qt57-xenial sudo add-apt-repository --remove ppa:beineriopt-qt571-xenial sudo rm etcaptsources.list.dbeineri-opt-qt57-xenial-xenial.list sudo rm etcaptsources.list.dbeineri-opt-qt571-xenial-xenial.list ``` 安装完成后，可以通过在终端输入 `qt` 并按 Tab 键检查是否已成功安装 QT-ROS 插件。启动 QT Creator，你应该能看到关于 ROS 的创建选项。 接下来，我们将学习如何使用 QT 编写 ROS 程序。首先，在你的系统中创建一个新的 ROS 工作空间并命名它为 `catkin_qt` 和源代码目录 `src`： ``` mkdir -p catkin_qtsrc ``` 然后运行 QT Creator 插件 `qtcreator-ros`，并在其中创建一个新项目，命名为 `catkin_qt`。选择之前创建的工作空间路径。 在工作区中，你需要创建一个 ROS 包以进行测试程序的开发。为此，在 QT 界面中的 `src` 文件夹上右键点击，并打开终端。然后输入以下命令来生成名为 `rostest` 的 QT 功能包： ``` catkin_create_qt_pkg rostest ``` 确保已经安装了建包工具，如 `ros-kinetic-qt-ros`。同时，需要将 `catkin_qtdevelsetup.bash` 路径添加到环境变量中。 在 QT Creator 中设计用户界面时，请放置四个按钮分别表示上、下、左、右，并为每个按钮编写点击事件的处理程序。例如，在 `qnode.hpp` 文件中，注释掉 `void run()` 函数并添加相应的控制指令。同时，在 `qnode.cpp` 文件中编写 ROS 通信代码，包括订阅和发布话题以实现对小乌龟移动的远程操控。 总结一下，使用 QT-ROS 插件开发 ROS 应用程序的过程主要包括安装插件、创建 ROS 工作空间和 QT 项目、设计用户界面、编写控制逻辑以及实现 ROS 通信。这种方式使开发者能够结合 QT 的图形界面优势与 ROS 的机器人功能，构建出具有直观交互界面的机器人应用程序，比如用于操控小乌龟模拟器。