基于寻迹的小车分布式控制系统设计(图)

简介：
本项目旨在设计一套用于小车的分布式寻迹控制系统。通过传感器检测路径信息，并利用微处理器进行数据处理和决策，实现自主导航功能。系统结构灵活，可扩展性强，能够适应多种复杂环境下的移动应用需求。 本段落介绍了一种应用于寻迹小车的分布式控制系统的设计方法。该系统能够对电机模块、传感器模块以及灯控模块进行独立控制，旨在为未来将此系统移植到真车上提供便利条件。 所设计的小车模型使用7.5V电池供电，并通过调节PWM占空比来实现速度调整功能。在道路环境不完全确定的情况下，小车能自主判断周围情况并作出相应的反应（如左转、右转或改变行驶速度）。 目前应用于机器人中的传感器大多价格昂贵，例如超声波和红外传感器等。本系统则采用成本较低的反射式光耦传感器来实现对周围环境的感知功能。此外，该小车还具备高效的导航能力。 从结构上来看，本段落所设计的控制系统采用了分布式架构（如图1所示）。由于车身控制系统的对象多且分布广泛，传统的集中式控制方式难以满足需求，因此选择使用分布式系统可以更好地应对复杂性和灵活性的要求。