尼科尔斯(Nichols)图频域分析法课件

简介：
本课件介绍尼科尔斯图频域分析方法，涵盖系统稳定性、相位裕量与增益裕量等关键概念，适用于自动控制理论学习。 尼科尔斯(Nichols)图是一种用于分析控制系统频率特性的图形工具。通过在X-Y复平面上同时绘制开环幅相曲线、等M圆图及等N圆图，可以确定不同频率下对应的M值（或α）和N值，并据此在M-ω坐标系与N-α坐标系上分别描绘闭环系统的幅频特性曲线和相频特性曲线。 具体步骤如下： 1. 根据开环对数频率特性，在L(ω) -θ(ω)平面上绘制出对应的对数幅相图。 2. 将等M圆图及等N圆图映射到相同的L(ω)-θ(ω)平面，形成尼科尔斯曲线。 具有这种特性的图形被称为尼科尔斯图或简称尼氏图。通过分析这两种曲线的交点位置，可以准确地确定每个频率下闭环系统的幅值和相角，进而得到完整的闭环对数频率特性曲线。 此外，如果等M圆图与开环幅相曲线在某一点发生切线接触，则该点对应的M值即为系统闭环谐振峰值Mr。