工业机器人控制系统的架构详解（满满干货）

简介：
本篇文章深入剖析了工业机器人控制系统的核心架构，涵盖硬件与软件层面的关键组成部分及工作原理，旨在为读者提供详尽的技术指南。 根据应用对象的不同，市面上存在专门针对非标设备的通用型运动控制器。机械臂类控制器由于发展较早而相对成熟。现在我们来了解一下现有的控制系统底层方案。 对于移动机器人而言，其控制系统的方向相对较新，并且工业移动机器人的形式多样，包括AGV和无人驾驶工程机械等。与之相比，机械臂对精度及运动稳定性的要求较高，因此计算量大、周期短，通常比移动机器人高出1到2个量级。而移动机器人一般不要求很高的同步精度，所以其配置相对较低。 在防护等级方面也有所不同：由于机械臂工作于固定区域且控制器放置在机箱内，故无需特别高的防护标准（通常是IP20）。而对于经常运动的移动机器人来说，尤其是室外工程机械，在防水防尘等方面要求较高，因此通常具有较高的防护等级（一般是IP67）。 综上所述，不同类型的机器人的控制系统有着不同的特点和需求。