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腿部关节控制策略下的仿人机器人偏摆力矩控制方法。

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简介：
为了解决机器人行走过程中产生的偏摆力矩对步行稳定性造成的影响，本文提出了一种创新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制策略。首先，对偏摆力矩产生的根源进行了深入分析，并阐述了在行走过程中垂直方向上力矩平衡所必须满足的条件。随后，依托于仿人机器人连杆模型和力矩平衡原理，将偏摆力矩控制问题巧妙地转化为一个包含约束条件的二次规划问题。在此基础上，我们推导出了支撑腿腿部关节角度的具体控制表达式，并设计了一种能够自适应调整的腿部关节控制器，旨在显著提升机器人在轨迹跟踪过程中的性能表现。此外，我们还提供了该控制方法的稳定性论证。通过仿真实验验证表明，所提出的方法能够有效地减轻偏摆力矩带来的负面影响，从而使机器人能够在行走时保持高度的稳定性。

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  • 基于腿部关节控制的仿人机器人摇摆力矩调节方法
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