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基于EKF的UAV三维SLAM及LQR轨迹跟踪控制（含MATLAB代码）.rar

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简介：
本资源提供基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的无人机(UAV)三维 simultaneous localization and mapping (SLAM)算法，结合LQR(Linear Quadratic Regulator)进行轨迹跟踪控制。附带详细MATLAB实现代码，适用于无人系统研究与教学。 1. 版本：MATLAB 2014a、2019a 和 2021a。 2. 提供案例数据可直接在 MATLAB 中运行程序。 3. 代码特点包括参数化编程，便于更改参数设置；编程思路清晰且注释详尽。 4. 面向对象：适用于计算机科学、电子信息工程及数学专业的大学生进行课程设计、期末大作业和毕业设计。

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  • 基于EKF的UAV三维SLAM及LQR轨迹跟踪控制（含MATLAB代码）.rar
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    本资源提供基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的无人机(UAV)三维 simultaneous localization and mapping (SLAM)算法，结合LQR(Linear Quadratic Regulator)进行轨迹跟踪控制。附带详细MATLAB实现代码，适用于无人系统研究与教学。 1. 版本：MATLAB 2014a、2019a 和 2021a。 2. 提供案例数据可直接在 MATLAB 中运行程序。 3. 代码特点包括参数化编程，便于更改参数设置；编程思路清晰且注释详尽。 4. 面向对象：适用于计算机科学、电子信息工程及数学专业的大学生进行课程设计、期末大作业和毕业设计。
     
  • 基于Matlab/Simulink运动学的LQR轨迹跟踪控制算法
    优质
    本研究提出了一种基于Matlab/Simulink平台的LQR（线性二次型调节器）轨迹跟踪控制算法，用于优化机械臂或移动机器人的运动学模型，实现精确路径规划与动态调整。 通过Matlab/simulink完成控制系统搭建，由于网上大多数资源都是基于动力学的LQR控制，因此需要自己构建基于运动学的LQR控制。这对于学习无人驾驶车辆控制的朋友来说非常合适。本人博客中已经展示了详细的控制器函数，如果仅对控制算法感兴趣可以阅读对应的文章。本资源包括路径规划、控制算法、车辆模型和可视化界面，并且所有模型都是在simulink环境中搭建完成的。
     
  • 基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法的Matlab实现.zip
    优质
    本资源为基于运动学模型的线性二次型调节器(LQR)轨迹跟踪控制算法在MATLAB中的实现。包含源代码及示例，适用于机器人路径规划与控制研究。 基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法在Matlab中的实现.zip是一个高分设计项目，包含完整的代码供下载使用，并且是纯手工编写的设计方案，非常适合作为期末大作业或课程设计参考。即使你是初学者也能通过这个项目进行实战练习。
     
  • 基于LQR的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制设计
    优质
    本研究提出了一种基于线性二次型调节器(LQR)的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方案，旨在提高车辆在复杂环境下的行驶稳定性和路径跟随精度。 为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心为参考点建立了前馈-反馈控制模型，并用该模型求解LQR问题，获得状态反馈控制率，从而实现最优控制。在双移线工况和8字形工况下，使用Matlab/Simulink与Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行了联合仿真。
     
  • 基于LQR的车辆轨迹跟踪Matlab源码及详尽说明.zip
    优质
    本资源提供了一套基于线性二次型调节器(LQR)算法实现车辆轨迹跟踪控制的MATLAB代码，并附有详细的文档说明。 【资源简介】基于LQR实现车辆轨迹跟踪的Matlab源码、项目文档及详细注释 该压缩包内包括使用Matlab通过线性二次型调节器（LQR）方法来实现车辆轨迹追踪的相关代码与资料，具体步骤如下： 1. 建立关于控制误差的微分方程：$\dot{e_{rr}}=Ae_{rr}+Bu$。 2. 对上述连续时间系统进行离散化处理得到 $e_{rr(k+1)}=\bar{A}e_{rr(k)}+\bar{B}u_k$。 3. 利用Riccati方程迭代求解最优反馈增益矩阵：$P_{k+1}=Q+\bar{A}^TP_k\bar{A}-\bar{A}^TP_k\bar{B}(R+\bar{B}^TP_k\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP_k\bar{A}$。 4. 根据求解出的反馈增益矩阵 $K=(R+\bar{B}^TP\bar{B})^{-1}\bar{B}^TP\bar{A}$，得到最优控制律：$u_k=-Ke_{rr(k)}$。 【说明】 - 所有项目代码经过测试并成功运行，在功能确认无误的情况下上传。 - 适合计算机相关专业的在校生、教师及企业员工下载使用；同时也适用于初学者进阶学习。此资源可作为毕业设计、课程作业或初期项目演示等用途。 - 对于有一定基础的学习者，可以在此基础上进行修改以实现更多功能，并可用于实际的学术研究与工程项目中。 欢迎下载并交流探讨！
     
  • 基于LQR的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制设计.pdf
    优质
    本文探讨了利用线性二次调节器（LQR）技术优化自动驾驶汽车的路径追踪控制系统的设计与实现，以提升行驶稳定性和响应速度。 为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion, COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型，并利用该模型求解LQR（线性二次调节器）问题，获得状态反馈控制率，从而实现最优控制。
     
  • 基于LQR的车辆轨迹跟踪Matlab源码及详尽说明文档
    优质
    本资源提供一套基于线性二次型调节器(LQR)理论的车辆轨迹跟踪系统Matlab实现代码与详细解释文档。通过优化控制输入，该方案有效提升了路径跟随精度和稳定性，并附带实例演示，适用于自动驾驶领域研究与学习。 项目介绍： 本资源基于Matlab通过LQR算法实现车辆轨迹跟踪，并包含源代码及详细的文档说明。 1. 所有上传的代码均经过测试并成功运行，在功能验证无误后才发布，平均答辩评审分数达到96分。 2. 该项目适用于计算机相关专业的在校学生、老师或企业员工学习参考。无论是初学者还是进阶者都可以使用本资源进行学习，并且也适合用作毕业设计项目、课程作业或者初期立项演示等用途。 3. 对于有一定基础的学习者，可以在现有代码基础上进一步修改和优化，以实现更多功能需求。 下载后请务必先阅读README.md文件（如果有），仅供个人研究与教育目的使用，请勿用于商业活动。
     
  • 船舶航迹控制的轨迹跟踪-MATLAB程序
    优质
    本项目通过MATLAB编写算法，实现对船舶航行路径的有效规划与精确跟踪。代码模拟了多种海况下航迹调整策略，为海上导航提供技术支持。 本段落使用MATLAB-Simulink进行仿真，并采用了两种简单的控制算法。仿真过程中加入了不确定干扰因素，研究的是典型的欠驱动控制系统问题。
     
  • chap2.rar_滑模轨迹_滑模轨迹跟踪_轨迹跟踪控制_滑模方法
    优质
    本资源为chap2.rar，包含有关滑模轨迹及轨迹跟踪控制的研究内容，重点介绍了滑模方法在实现精确轨迹跟踪中的应用。 基于滑模控制的机器人的轨迹跟踪控制仿真实验研究