这款代码模拟了人类步行的两足机器人。

简介：
matlab双腿机器人代码Biped_Walking_bot是一款模拟人类步行的两足步行机器人。两足动物是一种在陆地上进行运动的生物形式，其运动方式通常依赖于其两个后肢或腿部。此类机器人，即“两足动物”，指的是配备两只脚的机器，旨在模仿人类行走。我们的BIPED项目拥有十个自由度，专注于在平坦表面上实现行走功能。从理论层面来看，两足动物涵盖步行、奔跑和跳跃等多种运动模式；然而，由于技术复杂性限制，我们目前仅限于模拟步行行为。该项目共分为四个关键阶段：首先是规划阶段，通过深入研究有关两足动物机制及其相关原理的研究论文来制定方案；其次是设计阶段，通过创建计划结构的3D CAD模型并确定夹具的位置来进行设计；第三是准备机械结构阶段，我们使用MATLAB 3D对项目进行了三维模拟，并按计划组装伺服电机，同时在每个组装步骤中检查扭矩平衡；最后是编码阶段。我们最初通过零点和弯矩方法计算伺服电机角度，随后运用优化原理计算最终角度，这些最终角度在实际应用中可能需要进行击打和试验验证。 硬件配置包括：伺服马达（16Kg-cm）以及微控制器（Arduino）。