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ROS中将LaserScan消息转换为PointCloud2的示例代码

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简介:
本示例代码展示了如何在ROS环境中,利用传感器数据将LaserScan格式的消息转化为更通用的三维点云数据PointCloud2,便于进行进一步的数据处理和机器人导航应用。 在ROS环境中,有一个示例代码用于将LaserScan消息转换为PointCloud2d格式。该过程涉及两个topic:首先从/scan接收sensor_msgs::LaserScan类型的消息,并将其转化为sensor_msgs::PointCloud类型的点云数据;然后将生成的点云发布到名为/pointcloud的新话题中。

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  • ROSLaserScanPointCloud2
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    本示例代码展示了如何在ROS环境中,利用传感器数据将LaserScan格式的消息转化为更通用的三维点云数据PointCloud2,便于进行进一步的数据处理和机器人导航应用。 在ROS环境中,有一个示例代码用于将LaserScan消息转换为PointCloud2d格式。该过程涉及两个topic:首先从/scan接收sensor_msgs::LaserScan类型的消息,并将其转化为sensor_msgs::PointCloud类型的点云数据;然后将生成的点云发布到名为/pointcloud的新话题中。
  • ROS2Protobuf案
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    本文档提供了将ROS2消息格式转换为Google Protobuf的具体步骤和代码示例,帮助开发者实现跨平台数据通信。 本段落介绍如何在ROS2中使用自定义数据类型进行编译、订阅及发布,并包括与protobuf之间转换的方法。自定义的数据序列化格式为{uint32 size, uint8 data[]}。
  • (C++) bag 包 pointcloud 格式点云 pointcloud2 并发布
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    本项目采用C++编写,旨在将bag文件中存储的pointcloud格式数据转换成pointcloud2格式,并通过ROS平台进行发布。 功能:1. 将bag包中的pointcloud格式的点云转换为pointcloud2格式,并发布;2. 分离gpsimu消息为两个独立的消息(gps 和 imu),并分别发布。注意:在进行上述操作时,发布的每个消息的时间戳(header.stamp)保持不变,与原数据一致;3. 在运行前,请打开/home/zy/pointCloud_to_pointCloud2/src/myTransform/config/config.yaml文件,并将其中的bag包路径更改为自己的bag包的实际路径。
  • C#PDF图片(含
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    本文章详细介绍了如何使用C#编程语言将PDF文件转换成高质量的图像,并提供了具体的代码示例和步骤说明。 使用O2S.Components.PDFRender4NET库打开PDF文件,并生成图片。代码如下: ```csharp using O2S.Components.PDFRender4NET; // 打开PDF文件 var pdf = PDFFile.Open(pdfName); // 生成指定页数的图像,648表示清晰度设置 var bitmap = pdf.GetPageImage(pageNum, 648); // 将图片保存到本地路径C://aaa.jpg bitmap.Save(C://aaa.jpg); // 清理资源 pdf.Dispose(); ``` 这段代码可以正常工作。
  • JavaGeoHash经纬度坐标
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    本篇文章提供了一个详细的Java示例代码,用于展示如何将GeoHash编码字符串解析成相应的地理坐标(纬度和经度)。通过该示例可以更好地理解GeoHash的工作原理,并掌握其在实际开发中的应用。 本段落主要介绍了使用Java将GeoHash编码转换为对应的经纬度坐标的资料,需要的朋友可以参考。
  • Java使用POIPPT图片及PDFBoxPDF图片
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    本项目提供利用Java技术实现文件格式转换的具体案例。通过Apache POI库将PPT文档转成图片,以及使用PDFBox工具将PDF文件转化为图片,展示完整Java代码实例。 Java使用POI将PPT转换为图片以及使用PDFBox将PDF转换为图片的示例代码。这部分内容包括两个具体的演示案例及多个函数实现。
  • 关于ROS自定义msg
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    本示例代码详细展示了如何在ROS(机器人操作系统)环境中创建和使用自定义的消息类型。通过具体实例帮助开发者理解MSG文件编写、编译流程及节点间的数据通信机制,适合初学者学习实践。 ROS(Robot Operating System)是一个开源操作系统平台,用于机器人设备与软件的开发、测试及部署工作。它提供了一系列工具、库以及协议以帮助开发者构建模块化且可扩展的机器人系统。“msg”文件是ROS中的一个关键组件,其主要功能在于定义自定义数据结构以便在不同的节点间进行数据传输。 当使用ROS时,“msg”文件类似于其他编程语言中所用到的数据类型如结构体或类。它允许开发者根据项目需求创建特定的消息格式,并不仅仅局限于内置消息类型的限制下工作。 以下是创建和利用自定义“msg”的步骤: 1. **建立新包**:首先需要通过`catkin_create_pkg`命令来生成一个新的ROS包,用于存放即将要编写的新“msg”文件。输入所需参数包括但不限于包名、依赖的库(如std_msgs)等信息。 2. **创建消息定义文件**:“msg”目录下新建一个以.msg为后缀的名字自定的消息定义文件。例如,在名为CustomMsg.msg的文档中,可以按照如下格式编写: ``` float32 data1 string data2 bool data3 ``` 这表示了一个包含浮点数、字符串和布尔值的数据结构。 3. **生成消息类型**:通过运行`catkin_make`命令编译新创建的ROS包。这样会自动生成相应的C++或Python代码,方便后续在程序中引用这些数据格式。 4. **使用定制化消息**:现在可以在节点之间发送和接收这个特定的消息了。对于每个编程语言而言,在编写相关逻辑时需要包含生成好的头文件(例如,`msgCustomMsg.h`或`your_package_namemsg_genpy_custom_msg.py`)。 5. **发布与订阅**:创建两个ROS节点,一个用于发送定制化消息,另一个则负责接收并处理这些数据。利用ros::Publisher和ros::Subscriber(C++)或者rospy.Publisher和rospy.Subscriber(Python)接口来实现这一功能。 6. **运行实例程序**:确保环境变量如`ROS_MASTER_URI`及 `ROS_NAMESPACE`设置正确,之后就可以启动你的节点并通过脚本执行这些代码。 7. **调试与测试**:利用命令行工具如`rostopic echo`查看实际传递的消息内容,并验证它们是否已经成功地被发送和接收到了目标端口上。 通过以上步骤的学习,读者可以掌握如何在ROS中定义并应用自定义消息。这对于构建复杂的机器人系统来说至关重要,不仅提高了代码的可读性与维护效率,还避免了不必要的数据转换过程从而提升了整体性能表现。
  • Numpy矩阵向量
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    本文章介绍了如何使用Python中的NumPy库将矩阵转化为向量的具体方法和实例代码。适合初学者参考学习。 在Python的科学计算库Numpy中,矩阵与向量的操作是非常常见的。向量是一维数组,而矩阵是二维数组。有时我们需要将矩阵转换为向量以简化运算或满足特定算法的要求。 首先导入Numpy库:`import numpy as np`。这使得我们可以使用丰富的函数来创建、修改和计算数组。 接下来我们通过代码示例进行说明: ```python x = np.arange(10).reshape(2,5) ``` 这里,`np.arange(10)`生成了一个包含从0到9的整数序列,而`reshape(2,5)`将这个序列转换为一个具有两行五列的矩阵。 接下来我们将此矩阵转化为向量。Numpy提供了两种方法:`ravel()`和`flatten()`。 - `ravel()`: 它返回的是原数组的一个视图(view),这意味着改变拉平后的结果会直接影响到原始数据,并且它遵循“F”存储顺序,即按列优先的方式进行排列。 - `flatten()`: 这个函数同样可以将多维数组变为一维向量形式,但它返回的是一个副本(copy),对这个副本的修改不会影响原矩阵。此外,`flatten()`总是按照“C”存储顺序(行优先)来拉平数据。 通过上述代码执行后,可以看到输出结果中的原始矩阵`x`和两个拉平后的向量`y1`与`y2`都以相同的方式提取了元素。 这种转换在机器学习、数据分析等领域中非常有用。比如,在主成分分析(PCA)过程中需要将数据集从矩阵形式转为向量以便进行特征降维;或者在神经网络的应用场景下,输入的数据和权重通常也需要被拉平来进行矩阵乘法操作。 总结来说,Numpy提供的`ravel()`与`flatten()`方法是实现矩阵到向量转换的有效工具。根据具体情况选择适合的方法(视图或副本)以及保持原始顺序还是按行优先方式排列元素非常重要。掌握这些基本的操作对于高效的数值计算和数据分析至关重要。
  • TensorFlowckptpb文件高级
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    本篇文章提供了使用TensorFlow框架将模型检查点(ckpt)格式高效地转换成更便于部署的协议缓冲区(PB)格式的详细步骤和代码实例。适合有经验的开发者参考学习。 将使用TensorFlow保存的checkpoint类型模型冻结并转化为.pb格式输出的方法可以参考相关博文中的介绍。具体步骤包括加载checkpoint文件、构建计算图以及利用tf.train.Saver类进行操作等,最终生成所需的.pb模型文件。