关于工业机器人伺服电机控制与运动系统的探讨（论文）

简介：
本论文深入探讨了工业机器人中伺服电机控制系统的关键技术及其在实现精准、高效和灵活运动中的应用，旨在推动该领域的进一步发展。 工业机器人的应用是衡量一个国家工业自动化水平的重要指标之一。在加工工业零件的过程中，现场生产环境通常较为恶劣，并且存在较大的安全隐患。通过使用工业机器人可以将人类从繁重、危险的工作环境中部分解放出来。 本课题旨在为石油化工领域的钢制球形储罐设计一种曲面板切割机器人，重点研究其伺服控制系统和轨迹插补算法，并进行仿真验证以确保设计方案的可行性。现场调试进一步确认了这一方案的实际应用价值。 本段落的核心在于开发机器人的视觉伺服控制系统并搭建相应的运动控制体系结构。该系统采用结构光视觉技术来检测目标物体的姿态变化情况；而执行器则选用永磁同步电机（PMSM），建立了基于矢量控制模型的三闭环控制系统设计，以确保机器人能够精确地完成预定任务。