2024电赛STM32+OpenMV版完整工程（重点展示小车控制系统）

简介：
本项目为2024年电子设计竞赛打造，采用STM32微控制器结合OpenMV摄像头模块开发的小车控制系统。系统集成了图像识别与处理、路径规划和自动避障功能，提供了完整的硬件电路图及源代码。 由于我没有电赛器材，所以选择以STM32为主控，并采用OpenMV摄像头进行巡线演示来解决2024年电子设计竞赛H题的问题（视频演示请参考相关文章）。但控制方案与巡线原理是一致的，都是通过检测黑线与中心线之间的偏差来进行调整。根据电赛官方要求，不允许使用摄像头，因此可以改用灰度传感器作为替代方案。灰度传感器能够准确获取位置信息，虽然数据较为离散，但对于控制来说已经足够了。 该方案基本可行且运行稳定，并未达到车辆速度上限。可以通过优化控制逻辑进一步提升性能，例如采用变速行驶策略以提高稳定性和减少总体耗时。目前使用的MPU6050存在零漂等问题，影响其准确性；如果能通过算法解决这些问题，则稳定性可以得到进一步改善。此外，初始摆放位置也很关键，因为它是后续转向的参考依据。 对于四轮小车来说，只需分别同步左右两边的两轮即可实现类似效果，并可能需要微调相关参数以达到最佳性能。控制难点在于如何使ABCD四个点之间的过渡更加平滑流畅，从而让车辆既快速又稳定地运行，最终比拼的就是谁用时更短。