Advertisement

高效鲁棒的四旋翼飞行器轨迹规划器——Fast-Planner

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
Fast-Planner是一款专为四旋翼飞行器设计的先进轨迹规划软件，旨在提供高效的路径规划与避障功能，确保飞行任务的安全性和稳定性。 快速计划者Fast-Planner旨在实现四旋翼无人机在复杂未知环境中的高速飞行，并包含一系列精心设计的规划算法。 新闻更新： 2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布，详情可查看相关文档。 2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速自主勘探任务中。具体信息请参阅项目资料。 作者为从和从（注释：原文未提供完整姓名）。 完整的视频演示以及关于此项工作的报道已在IEEE光谱上发布，详情可查阅相关页面内容。 要在几分钟内运行此项目，请参考“快速入门”部分。更多详细信息可在其他章节中查看。请对该项目给予关注和支持，我们致力于持续发展和维护Fast-Planner :beaming_face_with_smiling_eyes: :beaming_face_with_smiling_eyes: 目录： 1. 快速开始 2. 算法与论文 3. 设置和配置 4. 运行模拟 5. 在您的应用程序中使用 项目更新：

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 高效鲁棒的四旋翼飞行器轨迹规划器——Fast-Planner
    优质
    Fast-Planner是一款专为四旋翼飞行器设计的先进轨迹规划软件，旨在提供高效的路径规划与避障功能，确保飞行任务的安全性和稳定性。 快速计划者Fast-Planner旨在实现四旋翼无人机在复杂未知环境中的高速飞行，并包含一系列精心设计的规划算法。 新闻更新： 2021年3月13日：快速自主探索的代码现已发布，详情可查看相关文档。 2020年10月20日：Fast-Planner被扩展并应用于快速自主勘探任务中。具体信息请参阅项目资料。 作者为从和从（注释：原文未提供完整姓名）。 完整的视频演示以及关于此项工作的报道已在IEEE光谱上发布，详情可查阅相关页面内容。 要在几分钟内运行此项目，请参考“快速入门”部分。更多详细信息可在其他章节中查看。请对该项目给予关注和支持，我们致力于持续发展和维护Fast-Planner :beaming_face_with_smiling_eyes: :beaming_face_with_smiling_eyes: 目录： 1. 快速开始 2. 算法与论文 3. 设置和配置 4. 运行模拟 5. 在您的应用程序中使用 项目更新：
     
  • 小型倾转四旋翼飞行器的轨迹控制方法
    优质
    本研究提出了一种针对小型倾转四旋翼飞行器的有效轨迹控制方法，通过优化算法实现精确且稳定的飞行路径规划与跟踪。 一种小型倾转四旋翼飞行器的轨迹控制方法进行了研究。
     
  • UKF.zip_MATLAB 四旋翼_UKF_四旋翼滤波_飞行器识别
    优质
    本资源提供基于MATLAB的UKF（ Unscented卡尔曼滤波）算法应用于四旋翼飞行器状态估计与滤波的代码和示例，助力提升无人机定位精度及稳定性。 无迹卡尔曼滤波在系统辨识中的应用包括对四旋翼飞行器参数的识别。
     
  • 基于LMPC的四旋翼飞行器避障路径规划研究
    优质
    本研究探讨了利用模型预测控制（LMPC）技术优化四旋翼飞行器在复杂环境中的自主避障与路径规划问题，以提高其任务执行效率和安全性。 本研究提出了一种基于学习模型预测控制（LMPC）的四旋翼飞行器避障路径规划算法。该控制器能够从历史数据中自主学习并优化飞行策略，在确保安全避障的同时，使单圈时间最小化。 此外，为了简化计算过程和提高效率，本段落还创新性地提出了一种新的方法来松弛LMPC中的混合整数非线性规划问题，并将其转化为二次规划问题。这种方法在保证算法性能的前提下大大降低了计算复杂度与时间成本。 研究成果包括一份详尽的研究报告（paper）以及相关MATLAB工具的安装文件和使用说明，为研究者提供了全面的技术支持。文档中涵盖了LMPC算法、四旋翼飞行器的动力学模型、避障策略及路径规划方法等内容，并附有实验验证结果作为参考依据。 值得注意的是，“istio”标签可能与本段落中的某些高级技术或概念有关联，但由于缺乏上下文信息，具体细节无法明确说明。此外，文件列表中还包含了一些HTML、TXT和JPG格式的辅助文档，这些文件为理解模型理论及实验过程提供了丰富的视觉资料和支持材料。 本研究项目不仅在算法创新方面取得了重要进展，并且通过提供完整的文档和技术支持，为实际应用和进一步的研究奠定了坚实的基础。同时，该成果也为无人机技术和预测控制领域开辟了新的探索方向与实践案例。
     
  • UAV.rar_simulink路径_四旋翼飞行规划与控制_旋翼路径设计
    优质
    本资源包提供四旋翼无人机在Simulink环境下的飞行路径规划与控制系统设计，包括详细代码和模型文件，适用于研究与教学。 使用Simulink搭建四旋翼模型，并进行PID控制以及路径规划。
     
  • 基于STM32平台的四旋翼飞行器
    优质
    本项目基于STM32微控制器开发四旋翼飞行器控制系统，实现自主飞行、姿态稳定和遥控操作等功能，适用于无人机爱好者及科研应用。 基于STM32平台的四旋翼无人机适用于工作项目、毕业设计及课程设计。所有源码均已由助教老师测试并通过，确保可以顺利复刻并直接运行。欢迎下载，并请在下载后首先查看README.md文件（如有），仅供学习参考之用。
     
  • 基于STM32的四旋翼飞行器程序
    优质
    本项目旨在开发一款以STM32微控制器为核心控制单元的四旋翼飞行器控制程序。该系统涵盖姿态稳定、自主导航及远程操控等功能模块，致力于实现高效稳定的飞行性能。 STM32F10X的四旋翼程序已经验证可行。
     
  • 飞行器轨迹规划与控制算法探究
    优质
    本研究聚焦于探索和开发先进的飞行器轨迹规划与控制算法，旨在提高飞行器在复杂环境中的自主导航能力和任务执行效率。 航机规划算法研究及其主要算法介绍（硕士论文）
     
  • 四旋翼无人机路径与轨迹规划仿真-MATLAB_M_下载.zip
    优质
    本资源提供四旋翼无人机路径及轨迹规划仿真的MATLAB代码，适用于无人系统研究者和学生进行相关算法设计与验证。 四旋翼无人机是现代航空技术中的重要组成部分，在航拍、物流配送及环境监测等领域应用广泛。本项目将专注于模拟四旋翼无人机的路径规划与轨迹规划——这是实现其自主飞行的核心技术之一。MATLAB因其强大的数学计算和仿真功能，被广泛应用在解决此类问题的研究中。 路径规划旨在为无人机设计一条从起点到终点的安全、高效路径，并确保避开障碍物。这通常涉及使用搜索算法（如A*或Dijkstra）以及优化理论来确定最短或最小能耗的路线，在MATLAB环境中可以利用其内置的图形化工具和优化工具箱实现这一目标。 轨迹规划则更进一步，不仅考虑无人机移动的具体路径，还关注其速度、加速度及角速度等动态特性。常用的方法包括贝塞尔曲线、样条曲线以及基于模型预测控制的技术。在MATLAB中，Spline函数或优化工具可用于设计和调整这些平滑的飞行轨迹。 “AerialRobotics-main”项目将涵盖以下关键部分： 1. **无人机动力学模型**：该模型包含四旋翼无人机的关键物理特性，如旋翼转速与升力的关系以及重力、空气阻力等因素。 2. **环境及障碍物表示**：可能包括二维或三维地图来定义飞行空间，并标记出潜在的障碍区域。 3. **路径规划算法**：应用前述搜索算法为无人机找到最优行驶路线。 4. **轨迹生成模块**：根据已确定的路径，设计满足性能要求的平滑飞行曲线。 5. **仿真与控制**：可能使用MATLAB Simulink搭建控制系统来实现对设定轨迹的实时跟踪。 6. **可视化界面**：一个图形用户界面（GUI）用于展示无人机的状态及规划路线。 通过本项目的学习者不仅能深入了解四旋翼无人机的工作原理，还能掌握路径和轨迹规划算法及其具体实施方法，并提升MATLAB编程与仿真技能。此外，对于希望进一步研究自主飞行控制或开发相关应用的人来说，这将是一个很好的实践平台。