SBus-Arduino：适用于SBUS接收器及伺服器的Arduino库

简介：
SBus-Arduino是一款专为SBUS接收器和伺服器设计的Arduino库，简化了无人机遥控信号的处理与解析过程，支持开发者快速接入SBUS接口进行硬件开发。 斯伯-阿杜伊诺该库可与SBUS接收器和伺服电机进行通信，并且可以使用Arduino IDE编程环境。SBUS是一种总线协议，用于将来自接收器的命令传输到伺服电机。 不同于PWM（脉宽调制），SBUS利用了一种串行总线架构，这意味着一条数据线路能够连接多达16个伺服电机，每个电机接收一个独特的控制信号。SBUS通信采用反向逻辑，并且波特率为100,000 bps、8位数据长度以及偶数校验和2位停止的设置。 每条SBUS消息由25字节组成： - 字节[0]：SBUS头，值为 0x0F - 字节 [1 - 22]：包含来自16个伺服通道的数据，每个通道占用了11位的信息空间。 - 字节 [23]：包括以下信息的标志字节： - 第7位（0x80）代表第17号伺服电机 - 第6位（0x40）表示第18号伺服电机 - 第5位（0x20）用于标记丢失的数据帧 - 第4位（0x10）指示故障安全模式的激活状态 - 字节 [24]：SBUS尾部，完成数据包传输。 当接收器和发送设备之间发生一帧数据丢失时，该信息会被记录。通常情况下，连续几帧的数据缺失将触发接收端进入所谓的“故障安全”运行模式。这种情形大约每10毫秒或两次通信周期内可能发生一次。