underwater_map_construction: 模块化声纳处理与3D地图构建及元素检测系统

简介：
Underwater Map Construction是一款先进的模块化系统，集成了声纳数据处理、三维地图生成和水下环境特征识别功能，为海洋勘探提供精确导航支持。 这是我的自述文件： 内容概述： - charle_control 包含启动模拟器中关节所需的文件。 - charle_description 包含凉亭插件的代码，并提供声纳模拟插件。 - 这两个包还在 de * urdf 文件夹下包含机器人模型。 - charle_gazebo 包括凉亭的世界模型以及用于运行模拟器和相关节点的启动文件。 - inertial_navigation 试图通过两次积分加速度来获取位置，这种方法效果不佳。 - mlsm_manager 包含生成地图的节点及用于匹配的 ICP 类。 - sonar_control 是一个移动声纳的节点，可以使用指定步骤扫描每个位置，并执行3D扫描。 - sonar_processing 包含用于数据处理的 Nodelet（如 SonarToCloud、Thresholder 和 OutlierRe）。