镭神智能C16系列16线混合固态激光雷达小型化使用说明书V2.3.pdf
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简介：
本手册为镭神智能C16系列16线混合固态激光雷达提供详细的操作指南和参数设置说明，适用于需要了解或操作该设备的用户。
镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达使用说明书V2.3涵盖了该型号的结构、工作原理、产品规格、电气接口、快速指南、通讯协议、时间同步以及点云数据处理等方面的知识。
1. 雷达介绍：
- 介绍了镭神C16系列多线混合固态激光雷达的相关信息，包括其特性。
- 解释了通过飞行时间测量法（Time of Flight）工作的原理：发射激光脉冲并计时其返回时间来计算距离。
- 描述了产品特征：包含16对激光发射接收模组，能够进行360度扫描。电机转速可调至5Hz、10Hz或20Hz。
2. 产品规格：
- 列出了C16系列的型号、测距方式、波段类型、安全等级等详细参数。
- 提供了雷达的尺寸和重量信息，分为B型和C型两种规格以适应不同的安装需求。
3. 电气接口：
- 规定了供电电压范围为9V至36V直流电。
- 描述了雷达所使用的电气接口类型，包括以太网端口、PPS端口等。
4. 快速指南：
- 指导如何连接激光雷达设备。
- 提供使用WINDOWS软件来显示点云和配置参数的方法说明。
- 介绍了解析点云数据的步骤。
5. 通讯协议：
- 阐述了数据包格式、以太网头部结构及方位角与通道信息等细节。
- 讨论了关于雷达设备包、配置包打包规则，以及主要设置项如电机速度和网络参数的具体内容。
- 提供了一个配置包打包的实际操作示例。
6. 时间同步：
- 介绍了GPS同步、NTP同步、外部时钟源及内部计时机制的使用方法以确保时间的一致性。
- 解释了雷达内部定时器的相关信息。
7. 点云数据的角度和坐标计算：
- 探讨了点云数据中的垂直角度与水平角度计算方式。
- 描述如何得出距离值并转换成笛卡尔坐标系表示法的步骤。
8. 精确时间计算方法：
- 说明了怎样确定一个数据包结束的确切时刻。
- 包括通道级精确时间测定的相关技术手段和操作流程。
9. 附录：
- 提供点云展示软件安装、功能讲解及使用指导信息。
- 列举ROS系统硬件连接测试情况以及相关软件应用实例说明文档。
在使用镭神智能C16系列激光雷达时，用户需要按照上述指南和技术参数进行正确的设备配置和操作。遇到技术问题建议咨询专业售后支持团队以获得帮助，避免擅自拆解导致保修失效的风险。
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