PID控制器设计代码MATLAB - KINOVA 7DOF控制：比萨大学机器人控制课程练习1

简介：
本资源为比萨大学机器人控制课程中的实践作业之一，专注于使用MATLAB开发PID控制器来优化KINOVA七自由度机械臂的性能。 对于7自由度的Franka Emika Panda机器人设计PID控制器代码使用Matlab的过程如下： 该款Panda机器人配有七个旋转关节，并且每个关节都安装了一个扭矩传感器。整个机器人的重量约为18公斤，可以处理高达3公斤的有效载荷。 首先，在进行控制器的设计之前需要对机器人进行建模。这一过程是通过在Matlab中利用Robotics System Toolbox完成的。根据DH参数表定义了Panda机器人的结构，并分配其相应的几何和动力学参数。此步骤的结果被保存为一个名为PANDA的模型。 基于以上建立的动力学模型，接下来可以实施控制器的设计工作。已实现的具体控制策略包括： - 非适应性取放圆周螺旋局部放电：尚未成功 - 具有重力补偿功能的PD控制：未尝试过 - PID控制：未尝试过 - 计算扭矩法：已经完成并验证通过 此外，还在研究中的自适应方法包括： - 自适应计算扭矩法（ATC）: 已经实现并通过测试。 - 自适应反推法(Adaptive Sliding Mode Control): 尚在开发中。 - 李斯洛丁控制(Lyapunov-based control)：尚无进展。 以上就是Panda机器人的PID控制器设计的代码结构和已实施的具体策略概述。