LiDAR-IMU_calib: 基于连续时间批处理估计的无目标标定方法 для LiDAR-IMU 系统
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简介：
LiDAR-IMU_calib是一种创新的无目标校准技术，采用连续时间批处理估计算法优化LiDAR和IMU系统的同步与精度。该方法无需外部参考点即可实现高效、准确的参数标定，在自动驾驶等领域具有广泛应用前景。
LI-Calib 是一个用于校准6DoF刚性变换以及3D LiDAR与IMU之间的时间偏移的工具包。它基于连续时间批次优化方法，并通过最小化来自IMU的成本函数及LiDAR点到surfel距离来解决这个问题，从而在大多数情况下使问题得到良好约束。
安装LI-Calib需要满足一些先决条件，包括动力学和旋律测试：
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs
```
此外还需要连续时间工具包穿山甲以及用于可视化和用户界面的Pangolin。注意，Kontiki 和 Pangolin 包含在第三方文件夹中。
安装过程包括克隆项目的源代码并构建：
```bash
# 初始化ROS工作区
mkdir -p ~/catkin_li_calib/src
cd ~/catkin_li_calib/src
catkin_init_workspace
# 克隆LI-Calib仓库到src目录下，然后进行编译和设置环境变量。
git clone https://github.com/your-repo/LI-Calib.git src/li-calib
```
请根据实际需求调整以上命令中的具体路径。
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