PX4-Avoidance：无ROS节点的PX4障碍物检测与规避系统

简介：
PX4-Avoidance是一款无需ROS环境的高度集成化无人机避障系统，基于开源飞行控制器PX4开发，实现高效、精准的自主避障功能。 障碍物检测与规避的PX4计算机视觉算法被打包为ROS节点，并用于深度传感器融合及避障功能。该存储库提供了三种不同的实现方案：local_planner基于VFH+技术，可在向量字段直方图中进行局部路径规划（包括一些历史记录），global_planner则是一个图形化全局路径规划器，在传统的octomap占用网格上工作以完成整体导航任务；safe_landing_planner是用于寻找安全降落区域的本地计划程序。这三种算法独立运作，不能同时使用。 local_planner需要较少的计算资源，但由于它不存储已探索环境的信息，因此无法提供通往目标的最佳路径规划方案。关于其具体操作原理可以查阅相关文档进一步了解。相比之下，global_planner由于会构建整个环境地图，在导航过程中更为精确有效，但这也意味着更高的计算成本，并且要准确地建立这样的地图，则需要具备精准的全局位置和方向信息作为前提条件。同样，此算法的具体工作方式也可以在相应的技术说明中找到详细解释。 safe_landing_pl是寻找安全着陆区域的地方规划器。