2D姿态图优化：利用Ceres Solver实现_pose-graph-optimization
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简介：
本项目采用Ceres Solver进行2D姿态图优化，旨在提高图像序列中各帧的姿态估计精度，通过非线性最优化方法减少累积误差。
姿势图优化使用Ceres Solver进行2D姿态图优化的示例代码需要以下依赖关系：本征3.3或更高版本、Ceres Solver 1.12.0或更高版本以及Gflags 2.2.0或更高版本，同时还需要带有matplotlib的Python。构建过程如下：
```
$ git clone https://github.com/shinsumicco/pose-graph-optimization.git
$ cd pose-graph-optimization
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
```
进行优化时，请执行以下命令：
```
$ cd pose-graph-optimization/build
$ bin/se2_optimize --filename ../sample/manhattan.g2o
```
输出结果示例：
```
Number of poses: 3500
Number of constraints:
```
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