Advertisement

六轴与SCARA机器人的运动学分析、建模及运动控制（MATLAB、Simulink、Simscape及机器人工具箱，含DH建模）

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：ZIP

简介：
本研究聚焦于六轴和SCARA机器人的运动学分析、建模及其运动控制策略，采用MATLAB、Simulink、Simscape及机器人工具箱进行深入探讨，并运用DH模型展开详细解析。 本段落探讨了六轴机器人和SCARA机器人的运动学分析、建模及运动控制方法。使用MATLAB、Simulink以及Simscape进行仿真，并采用Denavit-Hartenberg (DH) 方法建立模型。在控制系统方面，介绍了Pd 控制、滑模控制和模糊控制等多种技术的应用。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 六轴与SCARA机器人的运动学分析、建模及运动控制（MATLAB、Simulink、Simscape及机器人工具箱，含DH建模）
    优质
    本研究聚焦于六轴和SCARA机器人的运动学分析、建模及其运动控制策略，采用MATLAB、Simulink、Simscape及机器人工具箱进行深入探讨，并运用DH模型展开详细解析。 本段落探讨了六轴机器人和SCARA机器人的运动学分析、建模及运动控制方法。使用MATLAB、Simulink以及Simscape进行仿真，并采用Denavit-Hartenberg (DH) 方法建立模型。在控制系统方面，介绍了Pd 控制、滑模控制和模糊控制等多种技术的应用。
     
  • FKine_fkine_orderbkb_基于DH参数的机器人正运动学建模
    优质
    本研究聚焦于利用Denavit-Hartenberg (DH) 参数进行机器人正运动学分析与模型构建，探索精确计算机器人末端执行器姿态的有效方法。 基于DH的机器人正运动学，只要建立好机器人的DH模型，即可调用。
     
  • MATLAB机器人工具箱：运动学、动力学建模及轨迹规划实战教程
    优质
    本书为读者提供了一站式的指南，深入讲解如何使用MATLAB机器人工具箱进行运动学、动力学建模以及轨迹规划。适合机器人技术爱好者和工程师学习参考。 MATLAB机器人工具箱：运动学、动力学建模与轨迹规划实战指南 1. 机器人运动学： - 建立正逆运动学模型。 - 利用DH参数表进行描述。 - 使用蒙特卡罗法构建机器人的工作空间。 2. 机器人动力学： - 构建雅可比矩阵。 - 推导和建立动力学方程。 3. 路径规划与轨迹规划： - 应用三次多项式插值算法。 - 实施五次多项式插值方法，进行路径优化。 核心关键词：MATLAB; 机器人工具箱程序; 运动学; 逆运动学; DH参数表; 蒙特卡罗法; 工作空间; 动力学; 雅可比矩阵; 动力学方程；路径规划；轨迹规划；三次多项式插值；五次多项式插值；轨迹优化。
     
  • MATLAB中Stewart平台并联机器人的PID控制仿真（Simulink与Simscape）及运动学和动力学分析
    优质
    本研究利用MATLAB/Simulink与Simscape工具箱进行Stewart平台并联机器人模型的建立，开展PID控制仿真，并深入分析其运动学和动力学特性。 MATLAB并联机器人Stewart平台PID控制仿真在Simulink和Simscape中的应用涉及运动学和动力学分析。
     
  • Delta机器人运动学模型构建与仿真分析
    优质
    本研究聚焦于Delta机器人的运动学建模及其仿真实验，通过深入探讨其机械结构和动力特性，为优化该类机器人的性能提供了理论依据和技术支持。 《Delta机器人运动学建模及仿真》是一份非常详尽且强大的文档，值得大家阅读和参考。
     
  • Delta机器人运动学模型构建与仿真分析
    优质
    本研究聚焦于Delta机器人的运动学建模及其仿真分析，旨在通过深入探讨其动力学特性优化机械臂操作性能。 Delta机器人运动学建模及仿真研究
     
  • Delta并联机器人的MATLAB与Simulink Simscape仿真 正逆运动学分析
    优质
    本研究利用MATLAB及Simulink Simscape平台对Delta并联机器人进行正逆运动学分析和仿真，探讨其动力学特性。 在当今科技迅速发展的背景下，机械臂作为自动化设备的关键组件越来越受到重视。并联机器人因其刚性大、承载能力强以及误差小等特点，在机器人技术领域中成为重要的研究方向之一。MATLAB是一款强大的数学计算与仿真软件，其Simulink和Simscape工具箱特别适用于动态系统的仿真分析，为并联机器人的设计、模拟及运动学分析提供了便利的平台。 本段落将深入探讨在基于MATLAB仿真的环境下对delta型并联机器人进行正逆运动学分析。在并联机器人领域中，由于其独特的结构和操作特性，Delta机器人能够实现高速且高精度的操作控制。其中，正向动力学是指根据机械臂各关节的位置信息来确定末端执行器的具体位置与姿态；而反向动力学则是通过给定的终端目标位置及姿态求解出各个关节应达到的状态。这两个方面是进行机械臂控制和路径规划的基础。 在MATLAB的Simulink环境中开展仿真时，可以利用可视化的模型模拟并联机器人的运动过程。该环境提供了一个交互式的图形界面，用户可以通过拖放不同功能模块来迅速构建机器人运动模型，并直观地观察到关节与末端执行器的实际操作状态。这对于理解机器人的动态行为至关重要。 Simscape工具箱为物理系统的建模和仿真提供了专业支持。它允许基于实际的物理连接建立模型，涵盖机械、电气及液压等多个领域的模型库资源。对于复杂系统如并联机器人而言，使用该工具可以更精确高效地构建模型。 针对Delta型并联机器人的正逆运动学分析，在创建一个完整的仿真模型时不仅需要考虑准确的机械结构设计，还要兼顾动力特性和控制算法的影响因素。通过不同工况下的模拟测试来验证设计方案的有效性、评估其性能表现，并优化控制系统策略是必要的步骤之一。 在进行仿真过程中通常会对机器人模型做出一定简化处理以减少计算量并提高效率。然而这种简化的结果可能无法完全准确地反映出实际机器人的行为特性，因此如何平衡仿真的精确度与效率成为技术应用中的关键挑战。 本段落档的文件列表包括标题、引言及背景介绍等部分，并且附有详细的图片资源说明，展示了内容的全面性和丰富性。这些图表和数据是理解并分析仿真结果的关键要素。 仿真技术的应用不仅限于机器人领域，在航空航天、汽车制造以及工业自动化等行业中也具有广泛用途。通过模拟测试工程师能够在设计阶段预测和解决潜在问题，从而降低开发成本与时间，并提升产品和服务的质量水平。 基于MATLAB仿真的Delta型并联机器人的正逆运动学分析是机器人技术研究中的一个重要课题，对于实现精确控制及优化设计方案方面有重要的理论意义和技术价值。
     
  • 关于ABB-IRB120机器人运动学的分析及建模仿真.pdf
    优质
    本文档详细探讨了ABB IRB120机器人的运动学特性，并通过建立模型和仿真技术深入分析其工作性能与特点，为该型号工业机器人的应用提供理论支持。 本段落档《基于ABB-irb120机器人的运动学分析与建模仿真》探讨了针对ABB IRB120机器人进行的详细运动学研究及仿真工作。通过结合理论计算与实际应用，文档深入剖析了该型号工业机器人的关节结构、动力学特性，并提供了详细的数学模型和模拟实验结果。此外，还对如何优化其在不同应用场景中的性能进行了讨论。
     
  • 机器人DH参数建模及正逆运动学与轨迹规划仿真实验
    优质
    本实验通过建立机器人的DH参数模型，进行正向和逆向运动学分析，并实现路径优化与仿真，旨在提升学生在机器人操作中的理论联系实际能力。 机器人DH参数建模、详细建模、正逆运动学仿真与轨迹规划仿真的是重要的研究内容。
     
  • 仿人机器人行走运动学模型构建
    优质
    本研究聚焦于仿人机器人的行走运动学分析与建模，旨在通过精确计算和模拟人体步态特性，提升机器人在复杂地形中的稳定性和机动性。 仿人机器人步行运动学建模与仿真是马飞研究的主题。