使用UWB技术与卡尔曼滤波器，为车辆应用构建定位模型。

简介：
该UWB定位系统利用MATLAB代码，并结合卡尔曼滤波器，为汽车应用构建了精确的定位模型。该存储库中包含一个名为vary_anchors_45m.m的MATLAB文件，用于对汽车UWB定位进行模拟。该文件主要负责模型运行。模型的设计原理是围绕车辆生成一个圆形轨迹，以便UWB标签能够跟随。车辆本身被表示为一个矩形，而锚点则放置在车辆的外部或内部位置。锚点的数量可以灵活调整。为了模拟真实场景，脚本中加入了测量噪声，这种噪声表现为一个随机的高斯变量，其方差设定为0.5米平方。 最小二乘算法则利用从时间步骤k到每个锚点的标签测量值进行计算。通过MATLAB的非线性最小二乘函数之一，模型能够生成并确定车辆的位置，并将此位置作为卡尔曼滤波器中的测量向量输入。随后，卡尔曼滤波器的输出与原始路径一同绘制出来，并计算了均方根误差（RMSE），该RMSE分别针对最小二乘算法和卡尔曼滤波器进行评估。如果脚本执行多次迭代计算，则RMSE将代表这些迭代过程的平均值。此外，脚本还绘制了每个时间步长k的平方误差图，并根据标签位置与车辆中心之间的角度进行展示。值得注意的是，车辆的前部始终向右移动（x坐标增加）。 模型中的诸多参数可以进行调整和修改,例如迭代次数等.