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基于FPGA的单目视觉垂直入库自动停车系统.rar

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简介：
本项目设计了一种基于FPGA技术的单目视觉垂直入库自动停车系统，通过图像处理和算法优化实现精准定位与导航，有效提高停车效率及安全性。 通过FPGA驱动摄像头，并使用片外SDRAM缓存图像数据。经过灰度化、二值化处理后，可以将处理后的图像以VGA格式显示出来。对这些处理过的图像进行分析，能够识别出白色车位线并控制小车自动停车。资源中包含了一段我拍摄的小车自动停车演示视频，证明该程序的有效性和实用性。

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  • 基于FPGA的单目视觉垂直入库自动停车系统.rar
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    本项目设计了一种基于FPGA技术的单目视觉垂直入库自动停车系统，通过图像处理和算法优化实现精准定位与导航，有效提高停车效率及安全性。 通过FPGA驱动摄像头，并使用片外SDRAM缓存图像数据。经过灰度化、二值化处理后，可以将处理后的图像以VGA格式显示出来。对这些处理过的图像进行分析，能够识别出白色车位线并控制小车自动停车。资源中包含了一段我拍摄的小车自动停车演示视频，证明该程序的有效性和实用性。
     
  • Carsim Trucksim 自动泊车场景 垂直入库 垂直泊车场景
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    本项目基于Carsim和Trucksim软件，专注于自动泊车技术的研发与应用，特别针对垂直入库及垂直泊车场景进行详细仿真测试与优化。 Carsim 和 Trucksim 在自动泊车场景中的应用主要集中在垂直入库和平行泊车两种模式上。垂直入库是指车辆需要以垂直于停车位的方式进行停车操作，而平行泊车则是指车辆与停车位方向一致的停车方式。这两种应用场景对于提高驾驶辅助系统的智能化水平具有重要意义。
     
  • 基于单目视觉的自动泊车代码-Matlab Park Assist
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    Matlab Park Assist是一款利用单目视觉技术实现的自动泊车系统代码。通过分析环境图像，识别停车位，并自动控制车辆完成停车动作，旨在提升驾驶便捷性和安全性。 本程序涉及自动泊车的代码开发，基于单目视觉技术实现停车位标志线检测及自动泊车算法。具体内容包括图像畸变校正、地面3D坐标计算以及停车位检测等功能，并提供了Matlab和LabVIEW（配合MyRIO）的代码示例。有关自动泊车上位机开发的相关细节，请参阅我的博客文章。
     
  • 基于样条理论的自动垂直停车轨迹规划*(2012年)
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    本研究采用样条理论提出了一种自动垂直停车轨迹规划方法，旨在优化车辆在狭小空间内的自动化停车路径和姿态调整策略。 本段落分析了泊车轨迹曲线设计的需求，并结合B样条曲线的特点提出了一种自动垂直泊车轨迹规划方法。该方法基于B样条理论通过优化控制点来实现路径规划，同时考虑到了泊车过程中可能出现的碰撞风险并建立了相应的避撞约束函数。 在制定方案时，我们综合了多种因素：包括但不限于停车环境中的障碍物、车辆本身的参数限制（如转向角度）、初始和目标位置等。我们的主要目的是最小化轨迹的最大曲率值，并且以控制点作为变量，在此基础上根据Ackerman转向原理建立了一个包含多约束条件的方程组。 针对不同的场景，我们分别对一般泊车环境及狭小空间内的停车情况进行了规划实验。通过使用Matlab软件中的非线性约束优化函数求解轨迹控制点的位置，并最终得到了相应的曲线路径方案。 仿真结果证明了该方法的有效性和可行性。
     
  • 自动驾驶汽车垂直停车位的自动泊车控制算法探讨
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    本研究聚焦于开发适用于垂直停车位的自动驾驶汽车自动泊车控制系统算法，旨在提升城市停车效率和安全性。 本论文以自动驾驶车辆为研究对象，并将自动倒库充电作为应用场景。首先基于阿克曼转向原理建立车辆运动学模型，通过车速与方向盘转角以及后两轮的轮速两种方法对车辆位姿进行估计，然后在实车上验证这两种算法的有效性并比较其精度。 论文还分析了使用四次多项式曲线规划垂直泊车轨迹的合理性，并根据垂直泊车过程中的约束条件确定单步垂直泊车所需的最小车位尺寸以及起始位置限制。基于这些条件，利用四次多项式的数学方法进行路径规划，并解算出各系数以满足等式和不等式的约束。 为了确保车辆能够按照预期路线行驶，论文设计了两种轨迹跟踪控制器：一种是基于模型预测控制的策略；另一种则是纯粹的追踪控制方案。此外还设计了一个基于PI（比例-积分）控制的方法来调节泊车速度，并通过仿真验证其性能。 接下来，建立了Simulink和Carsim联合仿真的系统框架，对上述提出的两种轨迹跟踪控制器进行了综合测试与评估。使用模拟数据及曲线分析了这两种方法的可行性、稳定性以及误差情况。 最后，在硬件在环试验台上搭建了一个实验平台并创建相应的仿真环境，进一步验证基于纯粹追踪控制策略的有效性，并对其性能进行更深入的研究和优化。
     
  • 垂直自动泊车代码
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    垂直自动泊车代码旨在提供一套解决方案，帮助开发者和汽车工程师实现车辆在狭小空间内的全自动垂直停车功能。通过精确计算与控制算法，使驾驶者能够轻松应对城市中的停车难题。 本段落介绍了包含可运行的MATLAB自动泊车代码及其参考文档的内容。自动泊车是自动驾驶技术的一个子模块，指的是汽车能够自行完成停车入位的过程而无需驾驶员手动控制。汽车制造商开发这一功能是因为他们认识到消费者对此类便利性需求的存在。自动泊车系统旨在帮助驾驶员更轻松地停放车辆。
     
  • 基于FPGA的双目立体视觉系统的实现
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    本项目致力于开发一种基于FPGA技术的高效能双目立体视觉系统，旨在通过硬件加速提升图像处理速度与精度，适用于机器人导航、自动驾驶等场景。 本段落提出了一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的双目立体视觉系统设计方案，并介绍了系统的硬件结构。同时，在讨论区域匹配快速算法的基础上，提出了适用于FPGA的像素序列和并行窗口算法框架，以实现零均值像素灰度差平方和(ZSSD)的匹配算法。
     
  • 基于FPGA的机器视觉运动目标检测与跟踪系统
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    本项目开发了一种基于FPGA的机器视觉系统，专注于实时检测和追踪移动物体。通过优化硬件设计提高处理速度和效率，在监控、自动驾驶等领域具有广泛应用前景。 随着计算机技术的迅速发展，数字图像技术已经在工业生产、安防监控、消费电子以及智能交通等多个领域得到了广泛应用。基于FPGA（现场可编程门阵列）的机器视觉系统在这些应用中发挥着重要作用，特别是在运动目标检测和跟踪方面展现出强大的潜力。这种系统能够实时处理大量视频数据，并具备高精度的目标识别与追踪能力，为各行业提供了可靠的解决方案和技术支持。
     
  • 基于51单片机的停车场自动定位导航系统
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    本项目设计了一套基于51单片机的智能停车场自动定位与导航系统，旨在提高车辆进出效率及停车便利性。通过集成传感器和算法优化，实现车位实时监测、路径规划等功能，为用户提供便捷高效的停车解决方案。 基于51单片机的停车场自动寻位导航系统包括原理图和源代码。该系统利用51单片机为核心控制单元，结合传感器技术实现对车辆位置的精确检测，并通过导航算法为驾驶员提供最优停车方案。相关设计文档中详细介绍了硬件电路的设计思路及软件开发流程，确保系统的稳定性和可靠性。
     
  • 基于双向路径规划的垂直自动泊车系统仿真研究.pdf
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    本文探讨了一种基于双向路径规划技术的垂直自动泊车系统的仿真模型与算法设计，旨在提高停车效率和安全性。 随着汽车工业的发展，现有的自动泊车系统控制策略已无法满足需求。本段落首次将双向路径规划方法应用于垂直自动泊车场景，并通过逆向倒车过程的方式实现了从高约束区域到低约束区域的路径规划；同时，在MATLAB环境下对采用该方法生成的路径进行了仿真研究，证明了双向路径规划能够高效地完成自动泊车及避障任务。