TEB算法详解：原理、实现及路径优化策略的Matlab代码分析

简介：
本文深入剖析了TEB（Timed-Elastic-Band）算法的核心原理及其在机器人路径规划中的应用，并通过实例展示了如何利用Matlab进行TEB算法的实现与路径优化，为读者提供了详尽的代码解析和实践指导。 TEB算法详解：原理与实现及路径优化策略的Matlab代码分析 本段落档详细介绍了TEB（Time-Expanded Graph）算法的基本原理，并通过具体的Matlab程序进行了深入剖析。 首先，文档定义了起点和终点的位置以及障碍物位置（如果有的话）。接着设置了若干参数，如中间状态顶点数量N、最大速度MAX_V及时间步长dT。之后初始化了一个包含路径规划初始解的状态向量x0。根据给定的起始与结束坐标加上N的数量计算出中间各节点的具体坐标和朝向，并将其存储于x0中；同时确定了每个节点之间的时隙长度dT。 随后，文档通过调用优化函数fminunc来最小化一个综合考虑时间最短、速度限制、运动学约束以及避障需求的成本函数CostTEBFun。此过程不断调整状态变量以寻找最优解x，即满足成本最低的路径方案。 最后，该代码还实现了绘制功能：利用plot和quiver命令分别展示了规划出的整体路线（包括起始点与终点）及各节点的方向信息。