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CPU Monitor: 发布所有节点的CPU和内存使用情况的ROS节点

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简介：
CPU Monitor是一款ROS节点工具，用于实时发布各计算节点的CPU与内存占用数据，便于监控系统性能状态。 `cpu_monitor` 是一个ROS节点，它会向ROS主节点请求获取所有正在运行的节点列表，并将这些节点的CPU和内存使用情况发布为ROS主题。此外，该节点还会发布整个系统的总CPU和内存使用情况。 依赖关系： - 使用Python版本（2或3）。 - 安装`psutil`库的一种方法如下所示： - `python -m pip install psutil` - `python3 -m pip install psutil` - 或者通过系统包管理器安装，例如在Debian/Ubuntu上使用： - `sudo apt-get install python-psutil` - `sudo apt-get install python3-psutil` 配置选项： - 可以通过设置`poll_period`参数来调整轮询周期。如果未指定，则默认值为1.0秒。 - 例如，可以在命令行中将`poll_period`设为10秒： ``` roslaunch cpu_monitor cpu_monitor.launch poll_period:=10 ```

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  • CPU Monitor: 发布所有节点的CPU和内存使用情况的ROS节点
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    CPU Monitor是一款ROS节点工具，用于实时发布各计算节点的CPU与内存占用数据，便于监控系统性能状态。 `cpu_monitor` 是一个ROS节点，它会向ROS主节点请求获取所有正在运行的节点列表，并将这些节点的CPU和内存使用情况发布为ROS主题。此外，该节点还会发布整个系统的总CPU和内存使用情况。 依赖关系： - 使用Python版本（2或3）。 - 安装`psutil`库的一种方法如下所示： - `python -m pip install psutil` - `python3 -m pip install psutil` - 或者通过系统包管理器安装，例如在Debian/Ubuntu上使用： - `sudo apt-get install python-psutil` - `sudo apt-get install python3-psutil` 配置选项： - 可以通过设置`poll_period`参数来调整轮询周期。如果未指定，则默认值为1.0秒。 - 例如，可以在命令行中将`poll_period`设为10秒： ``` roslaunch cpu_monitor cpu_monitor.launch poll_period:=10 ```
     
  • 获取进程的CPU和内存使用情况
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    本文介绍了如何监控和获取系统中各个进程的实时CPU和内存使用情况的方法与技巧。 在IT领域特别是系统管理和性能监控方面，了解进程的CPU占用率及内存使用情况至关重要。这有助于我们诊断系统性能问题、优化程序运行效率以及有效管理资源。 本段落将详细探讨如何运用C++获取指定进程中CPU占用率与内存相关数据，并确保这些信息与操作系统任务管理器显示的数据一致。 首先需要掌握一些基本概念：CPU占用率是指进程在特定时间段内使用处理器的时间比例，通常以百分比形式表示；而内存使用则包括了进程的私有（专用）工作集、整体工作集和峰值内存值等要素。 对于Windows系统而言，我们可以通过调用Windows API来获取这些信息。具体来说，“CreateToolhelp32Snapshot”函数用于创建一个包含所有当前运行进程快照的数据结构；“Process32First”与“Process32Next”则用来遍历该列表以寻找目标进程。“OpenProcess”可以获得特定的进程句柄，而通过调用“GetProcessMemoryInfo”，我们可以得到内存使用情况。最后，“GetProcessTimes”的运用能够帮助我们计算出CPU占用率。 以下是获取指定ID（pid）进程中CPU占用率和内存信息的一个简单C++代码示例： ```cpp #include #include #include void GetProcessCpuAndMemoryUsage(DWORD pid) { HANDLE snapshot = CreateToolhelp32Snapshot(TH32CS_SNAPPROCESS, 0); PROCESSENTRY32 pe; pe.dwSize = sizeof(PROCESSENTRY32); if (Process32First(snapshot, &pe)) { do { if (pe.th32ProcessID == pid) { HANDLE processHandle = OpenProcess(PROCESS_QUERY_INFORMATION | PROCESS_VM_READ, FALSE, pid); if (processHandle != NULL) { MEMORYSTATUSEX memStatus; memStatus.dwLength = sizeof(MEMORYSTATUSEX); GlobalMemoryStatusEx(&memStatus); PROCESS_MEMORY_COUNTERS_EX pmc; pmc.cb = sizeof(PROCESS_MEMORY_COUNTERS_EX); if (GetProcessMemoryInfo(processHandle, (PROCESS_MEMORY_COUNTERS*)&pmc, sizeof(pmc))) { ULONGLONG totalCPUTime = ((ULONGLONG)kernelTime.dwHighDateTime << 32) + kernelTime.dwLowDateTime + ((ULONGLONG)userTime.dwHighDateTime << 32) + userTime.dwLowDateTime; ULONGLONG currentTime = GetTickCount64(); ULONGLONG procStartTime = ((ULONGLONG)pe.ftCreateTime.dwHighDateTime << 32) + pe.ftCreateTime.dwLowDateTime; ULONGLONG procElapsedTime = currentTime - procStartTime; double cpuUsage = (double)(totalCPUTime * (double)10000000 / (double)procElapsedTime * 100); printf(进程ID: %d\n, pid); printf(CPU占用率: %.2f%%\n, cpuUsage); printf(内存（专用工作集）: %I64u bytes\n, pmc.PrivateUsage); printf(工作设置（内存）: %I64u bytes\n, pmc.WorkingSetSize); printf(峰值内存: %I64u bytes\n, pmc.PeakWorkingSetSize); } } CloseHandle(processHandle); break; } } } while (Process32Next(snapshot, &pe)); } CloseHandle(snapshot); } int main() { DWORD pid = 12345; // 替换为目标进程的ID GetProcessCpuAndMemoryUsage(pid); return 0; } ``` 这段代码首先创建了一个包含所有运行中的进程快照，然后遍历这些进程以找到目标PID。接着打开该进程并获取其内存使用详情（包括私有工作集、整体工作设置和峰值内存）。为了计算CPU占用率，我们先通过`GetProcessTimes`函数获得系统的内核时间和用户时间，并根据它们与当前时间的关系来推算出百分比形式的CPU利用率。 需要注意的是，由于CPU利用率是一个瞬时值，要得到更准确的结果通常需要多次采集数据并在一段时间内取平均。此外，不同操作系统可能有不同的API接口；上述代码仅适用于Windows环境，在Linux或macOS下则需使用相应的系统调用或者命令行工具如`procfs`文件系统来获取类似信息。 通过这种方式运用操作系统的内置函数和库，我们可以有效地监测进程的CPU占用率与内存消耗情况。这对于进行深入的性能分析及优化工作具有重要的意义，并且对于C++开发者来说掌握这些技术是十分必要的。
     
  • 实时展示CPU/内存使用情况
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    本工具提供实时监控与展示计算机CPU及内存使用状况的功能，帮助用户及时了解系统资源占用情况，优化系统性能。 在Winform应用程序中实现实时显示CPU和内存使用率的功能时，我已经成功实现了CPU部分的代码编写，但对如何展示内存使用情况还感到困惑。请提供有关如何在Winform应用中获取并显示当前系统内存使用的指导或示例代码。
     
  • Android获取CPU、内存和磁盘使用情况信息
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    本教程详细介绍如何在Android系统中编程获取设备的CPU使用率、内存占用状况及磁盘空间使用情况。适合开发者参考学习。 某个博主只搬运了两个小功能就收30分费用，实在让人无法接受。应用程序需要系统签名才能获取全部信息，而普通权限的应用只能访问部分信息。这种行为令人感到非常不满。
     
  • 在Windows系统中记录CPU和内存使用情况的方法
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    本文将详细介绍如何在Windows操作系统中利用多种工具与方法监控并记录电脑的CPU及内存使用状况。 在Windows系统下记录CPU和内存使用情况可以通过多种方法实现。一种常用的方法是利用任务管理器：按下组合键Ctrl+Shift+Esc即可快速打开它，在“性能”选项卡中可以查看到详细的CPU和内存使用状况。 除了内置的任务管理器，还可以选择第三方软件如Process Explorer或Resource Monitor来获取更详尽的信息。这些工具提供了更加丰富的功能以及图形化的数据展示方式，便于用户分析系统资源的消耗情况。
     
  • MySQL 查询根节点的所有叶子节点
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    本文章介绍了如何使用SQL查询在MySQL数据库中找出特定根节点下的所有直接或间接的子节点（即叶子节点），帮助读者掌握递归查询技巧。 1. 以下是SQL查询语句： ```sql SELECT * FROM ( SELECT d.id, (SELECT COUNT(1) FROM t_tree dd WHERE dd.parent_uuid = d.id) AS count FROM t_tree d ) a WHERE a.count = 0; ``` 2. 另一个SQL查询如下所示： ```sql SELECT t3.id FROM t_tree t3 WHERE t3.id NOT IN ( SELECT t1.id FROM t_tree t1, t_tree t2 WHERE t1.id = t2.parent_uuid ); ```
     
  • Linux中用top命令监控CPU和内存使用情况(详解)
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    本文详细介绍了在Linux系统中使用top命令来监控系统的CPU和内存使用状况的方法与技巧。 `top`命令是Linux系统下常用的性能分析工具之一，可以实时显示CPU、内存的使用情况以及各个进程的资源占用状况，类似于Windows的任务管理器的功能。它能够动态地展示系统的当前状态，并允许用户通过按键刷新信息；如果在前台运行该命令，则会独占终端窗口直至被用户终止。 `top`提供了对系统处理器状态进行实时监控的能力，显示的是CPU使用率最高的任务列表。此工具支持根据CPU利用率、内存占用量或执行时间来排序进程，并且可以通过交互式指令或者个人配置文件来自定义其行为和特性。
     
  • Linux中用top命令监控CPU和内存使用情况(详解)
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    本篇文章详细介绍了在Linux系统中如何利用top命令来监测系统的CPU与内存使用状况，并提供了相关的操作指导。 ### Linux监控CPU及内存使用情况之top命令详解 #### 一、top命令简介 `top` 命令是Linux系统中的一个重要性能监控工具，它可以实时展示各个进程的资源占用情况，包括CPU和内存等信息。此功能类似于Windows系统的任务管理器。 除了显示系统状态外，该命令还允许用户通过键盘输入不同的指令来调整输出内容或执行操作。这对于理解负载、识别高耗资源的应用程序以及进行性能优化等方面非常有用。 #### 二、top命令的基本使用 `top` 命令在Linux中通常默认安装，可以通过以下方式启动： ```bash top ``` 这会显示所有进程的资源占用情况，默认情况下每5秒刷新一次信息。 #### 三、top命令的输出解释 `top` 的输出包含大量信息，以下是主要字段的说明： 1. **PID** (Process ID): 进程标识符。 2. **PPID** (Parent Process ID): 父进程标识符。 3. **RUSERUIDUSERGROUP**: 分别代表真实用户名、用户ID、用户名和组名。 4. **TTY**: 启动进程的终端名称，如果没有从终端启动，则显示为“?”。 5. **PRN**: 进程优先级与nice值（负数表示高优先级，正数表示低优先级）。 6. **%CPU**: 自上次刷新以来的CPU使用百分比。 7. **TIMETIME+**: 进程使用的总CPU时间（秒和1/100秒为单位）。 8. **%MEM**: 物理内存占用率百分比。 9. **VIRTSWAPRESCODEDATASHR**: 分别表示进程的虚拟内存总量、交换出去量、未被交换物理内存量、可执行代码大小、数据段与栈大小以及共享内存量。 10. **FLTnDRT**: 页面错误次数和修改过的页面数。 11. **WCHAN**: 如果进程处于等待状态，显示其正在等待的系统函数名称。 12. **SCOMMANDWCHANFlags**: 进程的状态、命令行信息、睡眠中的系统调用名及任务标志。 #### 四、top命令参数 `top` 支持多种参数以调整行为： - **-d**: 指定两次更新之间的间隔时间。 - **-p PID**: 监控特定进程的资源使用情况。 - **-q**: 无延迟刷新，适合超级用户权限下运行。 - **-S**: 使用累计模式显示数据。 - **-s**: 安全模式，禁用可能带来风险的操作命令。 - **-i**: 忽略闲置和僵尸状态的进程。 - **-c**: 显示完整的启动命令而非仅展示名称。 #### 五、top命令中的交互式指令 `top` 在运行过程中还支持多种交互性操作： - **Ctrl+L**: 清屏并重新绘制界面。 - **h?**: 显示帮助信息。 - **k**: 终止进程。 - **i**: 忽略闲置和僵尸状态的进程。 - **q**: 退出程序。 - **r**: 更改进程优先级。 - **s**: 改变两次刷新之间的延迟时间（秒）。 - **fF**: 添加或移除当前显示项。 - **oO**: 排序显示项目顺序。 - **l**: 切换平均负载和启动时间信息的显示开关。 - **m**: 显示内存使用情况的信息切换选项。 - **t**: 进程与CPU状态信息的展示模式切换。 - **c**: 命令名称及完整命令行内容之间的显示方式切换。 #### 六、常用操作示例 - `top`: 默认情况下，每5秒刷新一次所有进程资源使用情况。 - `top -d 2`: 每两秒刷新一次所有进程的资源信息。 - `top -c`: 显示完整命令行启动信息。 - `top -p 12345 -p 6789`: 显示PID为12345和6789两个特定进程的资源使用情况。 - `top -d 2 -c -p 12345`: 每两秒更新一次，显示指定PID（如12345）及其完整启动命令行。 通过以上介绍可以看出`top`在Linux系统监控中的重要作用。无论是对于管理员还是开发者来说，掌握此工具都是至关重要的。
     
  • 删除TreeView节点及其所有子节点
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    本文介绍如何在编程中删除TreeView控件中的某个特定节点及其所有的子节点。通过提供详细的代码示例和步骤解释，帮助开发者高效地管理和更新界面结构。 1. 确保无毒。 2. 设计简洁、方便且实用。 3. 实例可自行调整使用。 4. 若有非法行为，本人不承担法律责任，请使用者自负其责。 5. 如需更多作品，请查找标签“朱建强”。 6. 请下载后进行杀毒再使用。
     
  • 通过子节点查找所有父节点
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    本文章介绍了一种算法或方法，用于在树形数据结构中，从给定的一个子节点出发，逆向追溯并收集所有的祖先节点信息。适用于数据库查询、前端组件管理等场景。 该博文主要讲解了代码实现的相关内容，并对一些技术细节进行了深入探讨。文中分享了许多实用的编程技巧和经验，适合希望提升编码能力的技术爱好者阅读学习。通过详细解析具体案例，文章帮助读者更好地理解相关概念和技术要点。 需要注意的是，在重写过程中已移除了原文中提及的所有链接、联系方式等信息，以确保内容简洁明了且符合要求。