全国大学生电子设计竞赛E题一等奖代码供学习参考

简介：
本资源包含全国大学生电子设计竞赛E题的一等奖源代码，旨在为参赛学生提供宝贵的学习和参考资料，助力提升编程能力和技术水平。 当我们搭建完硬件后，只剩下两天一夜的时间了，软件开发人员仍在与各种错误进行激烈的斗争。于是我们申请加入到解决这些问题的行列中来。经过分析发现有三个主要难点：找到红色激光点、声光提示以及参数调整。 关于寻找红点的问题，互联网上有一种说法是通过改变色域可以更容易地定位红色目标，但无论怎样调节都无法确保只保留住红激光斑点而完全排除背景干扰的影响。然而我们注意到一个规律：在白色屏幕上，红色的目标通常只有一个；而在复杂的背景下则显得更加随机。但是由于屏幕和背景之间有一定的距离，只要持续跟踪红点的位置就可以认为是摄像头传回图像中最近的那团红色目标的中心位置。 接下来是声光提示部分的问题，在判断红点距摄像头传回图像中心的距离时，这是一个可行且直接的想法。然而在实践中存在一个挑战：当红色激光不够亮，并与绿色激光重合在一起的时候，它既不属于红色也不属于绿色。虽然我们可以通过调整激光和摄像头的相对位置来减少这种现象的发生概率，但这个问题仍然存在。 但是我们可以检测绿光的存在情况，如果未检测到绿光，则可以认为是成功跟踪到了目标红点。至于误报的可能性问题，在已知绿激光通常位于中心区域的情况下，只需在该区域内进行绿色目标的检测即可显著降低误判的风险。 最后说到参数调整的部分，为了方便起见（直接借鉴软件开发人员的想法），我们决定为两个舵机分别采用独立的比例控制策略。