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串联机器人运动学参数采用指数积公式进行标定。

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简介：
该研究提出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法。为了提升机器人定位的精度，标定运动学参数被认为是至关重要的手段之一。在此基础上，该方法仅需通过测量末端执行器的坐标信息，便可实现对运动学参数的有效标定。

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  • 采用指数积公式法的串联机器人运动学参数标定方法
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    本文提出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定新方法，旨在提高机器人的定位精度和工作效率。该方法通过简化复杂的数学模型，实现快速且准确的参数校准过程。 基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法由王伟和王刚提出。标定运动学参数是提高机器人定位精度的有效途径之一。该研究利用指数积公式，提供了一种仅需测量末端位置坐标的运动学参数标定方法。
     
  • UR机器人正向运动学的指数积公式求解方法.rar
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    本资源探讨了使用指数积公式解决UR机器人正向运动学问题的方法，提供了一种简洁高效的计算方式，适用于研究与开发中对UR机械臂位置和姿态的研究。 该文件主要用于获得机器人正向运动学公式。其中，poetrans为单个通用矩阵指数变换函数，POE文件则以UR机器人为例建立正向运动学公式。
     
  • 采用D-H模型的机器人运动学参数校准方法
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    本文提出了一种基于D-H模型的机器人运动学参数校准方法，旨在提高机器人的定位精度和运动稳定性。通过优化算法迭代调整参数，实现高效准确的自标定过程，适用于多种类型的工业机器人。 哈尔滨工业大学的机器人技术课程是一门经典教程，每年选课人数超过200人。
     
  • 利用复化求积公式进行定积分的数值分析
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    本研究探讨了采用复化求积方法对定积分进行数值计算的有效性与精度。通过比较不同分割方式下的误差和效率，为实际应用中的函数积分提供了一种可靠的解决方案。 使用复化梯形公式、复化辛普森公式以及复化高斯-勒让德公式进行计算，并要求绝对误差限内满足条件。首先需要根据每种算法的余项对步长做出事前估计；然后分别应用这三种方法执行具体的数值积分运算；最后将所得结果与精确解对比，分析不同算法在精度和效率方面的差异。
     
  • 腕带式串联机器人逆运动学：使用MATLAB计算工业串联机器人所有可能的解
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    本文利用MATLAB软件探讨并求解腕带式工业串联机器人的逆运动学问题，详细分析了其所有可能的解法。 该功能解决了最常见的工业串行机械手类型的逆运动学问题。这些机械手具有3R正交平行基础结构及球形手腕设计。对于这种具备偏移量的正交平行基与球形手腕的设计，最简化的描述仅需7个几何参数即可完成。因此，在此不使用Denavit-Hartenberg参数集。 教程从加载不同工业机器人的设计参数开始： ```matlab opw_参数 ``` 为了计算史陶比尔TX40在给定末端执行器姿态下的所有解，可以使用以下命令： ```matlab theta = ik_6Ropw(staeubli_tx40, [40, 400, 500], [1, 0.3, 0.1], 0.25) ``` 其中 `[40, 400, 500]` 表示末端执行器的位置，而 `[1, 0.3, 0.1]` 和 `0.25` 是定义末端执行器方向的参数。具体来说，向量 `[1, 0.3, 0.1]` 描述了z轴的方向，并且数值 `0.25` 表示绕该z轴旋转的角度。
     
  • 六自由度串联机器人D-H模型参数的辨识与标定
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    本文介绍了针对六自由度串联机器人的D-H模型参数辨识与标定方法的研究，旨在提高机器人运动控制精度。通过实验验证了所提算法的有效性。 6自由度串联机器人的D-H模型参数辨识及标定研究
     
  • 关于采用粒子群算法进行并联机器人运动学正解的研究.pdf
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    本文探讨了利用粒子群优化算法求解并联机器人的运动学正问题的方法，旨在提高计算效率和准确性。研究针对传统方法在复杂系统中的局限性提出改进方案，并通过实验验证了该算法的有效性和优越性能。 基于粒子群算法的并联机器人运动学正解研究探讨了如何利用粒子群优化方法解决并联机器人的运动学问题，特别是针对其正向求解方面进行了深入分析与实验验证。该论文为相关领域的研究人员提供了一种新的思路和有效的解决方案，对于提高并联机器人的性能具有重要意义。
     
  • 机器人逆运动学公式的PDF文档
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    本PDF文档深入探讨了机器人逆运动学公式及其求解方法，提供详细的理论分析和实例应用，适合工程技术和科研人员参考学习。 逆运动学是机器人领域中的关键概念之一。运动学作为力学的一个分支，专注于描述物体的运动状态，即物体在空间的位置如何随时间变化而改变，并且不考虑作用力或质量等因素的影响。与之相对的是动力学和力动学：后者专门研究影响物体运动的因素；而动力学则综合了这两者的内容，探讨由于外力的作用下力学系统随着时间推移所产生的运动情况。
     
  • POE_and_MDH.rar_rods88_机器人参数辨识_几何与运动学
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    本资源为POE_and_MDH.rar，由rods88分享，专注于机器人参数辨识技术，涵盖几何及运动学相关理论和应用。 机器人运动学几何参数辨识对象为工业六轴机器人MH80，采用POE和MDH方法进行研究。
     
  • MATLAB使用相机标定参数进行去畸变处理
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    本项目介绍如何利用MATLAB软件对相机拍摄的图像进行去畸变处理，通过应用预先获得的相机标定参数来校正镜头畸变问题。 压缩包包含undistort执行文件、一张示例图片以及拍摄该图片的相机参数。使用者在使用时需要重新给定相机参数。（matlab代码）