双目相机视觉系统设计涉及相机标定和立体视觉技术。

简介：
通过采集左右相机获取的一系列图像，包括目标物体和标定板，我们完成了相机的内外参数标定。随后，借助立体视觉原理，计算了目标相对于左右相机的**三维空间坐标和距离信息**。圆点靶标在应用上存在一定的局限性，但同时也具备独特的优势。其优点在于，在针对投影仪和相机等设备进行标定时，它能够提供特征点中心的投影仪投射光线的信息，例如在相移法中。然而，由于我们的棋盘格采用角点作为特征点，因此很难获得这些特征点中心的光信息。这正是圆点靶标相对于棋盘格的优势所在。例如，华中科技大学发表的一篇关于相机和投影仪标定的研究论文《Accurate calibration method for a structured light system》指出，目前圆点标定板在三维扫描仪中的应用更为普遍。另一方面，圆点靶标的位姿若与相机光轴不垂直，则其特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）无论使用Steger方法提取光点中心还是利用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，其效果理论上都可能不可靠，或精度较低。在实际的图像采集过程中，我们难以保证圆点靶标的位姿始终与相机光轴垂直。