Advertisement

基于分段三次样条的机器人运动轨迹规划：使用MATLAB连接两段三次多项式的方法

  • 5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本研究提出了一种利用MATLAB实现机器人连续路径规划的新方法，通过分段三次样条技术无缝连接两段三次多项式曲线，确保了轨迹平滑性和可微性。 为了生成给定初始和最终条件下的x和y坐标轨迹的简单代码，请按照以下步骤操作： - t(s) x(m) y(m) 0.0 0.1 0.0 0.5 0.3 0.1 1.0 0.5 0.0 需要求解两个三次多项式（分别标记为p0和p1），以覆盖时间间隔t从0到0.5秒以及t从0.5到1秒。 这总共涉及8个独立信息来计算每个多项式的系数，每个多项式有4位。这些信息可以表示在一个八乘八的矩阵中。 接下来，评估求得的系数，并根据给定的时间范围绘制轨迹图。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 基于分段三次样条的机器人运动轨迹规划：使用MATLAB连接两段三次多项式的方法
    优质
    本研究提出了一种利用MATLAB实现机器人连续路径规划的新方法，通过分段三次样条技术无缝连接两段三次多项式曲线，确保了轨迹平滑性和可微性。 为了生成给定初始和最终条件下的x和y坐标轨迹的简单代码，请按照以下步骤操作： - t(s) x(m) y(m) 0.0 0.1 0.0 0.5 0.3 0.1 1.0 0.5 0.0 需要求解两个三次多项式（分别标记为p0和p1），以覆盖时间间隔t从0到0.5秒以及t从0.5到1秒。 这总共涉及8个独立信息来计算每个多项式的系数，每个多项式有4位。这些信息可以表示在一个八乘八的矩阵中。 接下来，评估求得的系数，并根据给定的时间范围绘制轨迹图。
  • 三次B样条轨迹规划_B样条_三次B样_三次样条_三维B样条曲线_样条轨迹
    优质
    本研究专注于三次B样条在轨迹规划中的应用，特别针对三维空间中平滑路径的设计与优化。通过数学建模和算法实现，探索其在机器人导航、飞行器航线设计等领域的高效解决方案。 根据三次B样条公式计算出样条曲线，并进行取样。将三维坐标数据保存到txt文件中，然后使用matlab绘制三维三次B样条曲线。
  • 基于MATLAB的二次与三次多项式轨迹规划比较
    优质
    本文通过MATLAB平台对比分析了二次和三次多项式在路径规划中的应用，探讨了不同场景下的优缺点。 基于遗传算法的最优时间B样条轨迹设计方法在3.6节中有详细的分析。该部分主要探讨了如何利用遗传算法优化B样条曲线的时间参数，以实现路径规划中的高效性和平滑性。通过调整关键控制点和节点向量，可以生成满足特定运动约束条件的轨迹。 具体而言，在给定起始与终止位置及姿态的情况下，采用遗传算法搜索最优时间分配方案，使得整个轨迹过程不仅符合动力学限制，并且能够最小化能耗或路径长度等目标函数。同时结合B样条曲线的优点——灵活性和连续性高阶导数控制特性，该方法可以应用于机器人、飞行器等多种场景下的精确运动规划。 实验结果表明，与传统的方法相比，基于遗传算法的时间最优B样条轨迹设计具有更好的性能表现，在复杂约束条件下尤其显著。
  • 基于三次均匀B样条的工业机器人轨迹规划研究
    优质
    本研究探讨了采用三次均匀B样条技术进行工业机器人路径与姿态规划的方法，旨在提升运动平滑度及效率。 三次均匀B样条在工业机器人轨迹规划中的应用研究包括使用梯形速度函数进行B样条插补以及估算步长的方法。
  • 基于MATLAB的机械臂三次多项式轨迹规划仿真程序
    优质
    本简介介绍了一款基于MATLAB开发的机械臂三次多项式轨迹规划仿真程序。该程序能够实现对机械臂运动路径的精确控制与优化，适用于机器人技术的研究和教学。 在工业应用中，多项式插值（polynomial interpolation）是一种常见的技术手段，其中包括直接法、拉格朗日插值法以及牛顿插值法等多种实现方式。其中，基于多项式的轨迹规划方法也是关节空间内进行路径规划的一种常用策略。这种方法特别适用于机械臂的三次多项式插值规划，并且可以通过MATLAB仿真程序来模拟和验证其效果。
  • 基于三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法 (2010年)
    优质
    本文提出了一种利用三次均匀B样条曲线进行路径规划的方法，旨在优化移动机器人的运动轨迹。通过调整控制点和节点向量，能够实现平滑且高效的轨迹生成，适用于复杂的环境导航任务。 针对复杂曲线的数控加工问题，本段落提出了一种新的插补方法。首先采用三次B样条曲线的重叠拼接算法对复杂曲线进行实时拟合；然后结合弓高误差、速度及加速度等因素，设计了自适应调整步长的方法，在提高轮廓精度的同时减少加工中的冲击现象。最后规划了插补周期内节点轨迹以确保运动满足平滑的速度、加速度和加加速度约束条件。仿真实验表明该方法在复杂曲线的实时插补过程中能够保证高速度与高精度，并且具有良好的速度、加速度及加加加速性表现。
  • 五次多项式插值的机器人轨迹规划
    优质
    本研究探讨了利用五次多项式插值方法进行机器人路径轨迹规划的技术细节与应用效果，旨在实现平滑、高效且安全的机器人运动控制。 个人写的5次多项式插值机器人轨迹规划已经亲测有效。
  • 基于三次B样条插值的机器人轨迹仿真
    优质
    本研究采用三次B样条插值技术，优化了机器人的运动轨迹设计与仿真过程，实现了路径平滑、精确控制及高效计算。 三次B样条插值在机器人轨迹规划中可用于实现速度、加速度以及加加速度的控制。
  • duoduanwuci_基于五次多项式的轨迹规划_
    优质
    duoduanwuci_基于五次多项式的轨迹规划_探讨了利用五次多项式进行高效且平滑的机器人或自动化系统路径规划的方法，确保运动过程中速度和加速度连续。 基于MATLAB的五次多项式轨迹规划可以直接进行仿真，并生成仿真图。