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使用QT集成ROS项目并进行RVIZ话题的发布与订阅

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简介：
本项目利用Qt图形界面设计技术结合ROS机器人操作系统，实现RVIZ可视化工具中的话题数据发布和订阅功能，增强机器人系统的交互性和灵活性。 1. 使用QT添加ROS项目。 2. 使用QT集成RViz并推送订阅话题。

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  • 使用QT集成ROS项目并进行RVIZ话题的发布与订阅
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    本项目利用Qt图形界面设计技术结合ROS机器人操作系统，实现RVIZ可视化工具中的话题数据发布和订阅功能，增强机器人系统的交互性和灵活性。 1. 使用QT添加ROS项目。 2. 使用QT集成RViz并推送订阅话题。
     
  • 使用Qt调用ROS库进行订阅和发布
    优质
    本项目旨在展示如何利用Qt框架与ROS（机器人操作系统）集成，实现消息的订阅与发布功能。通过此实践，用户可以掌握在图形界面应用中操作ROS节点的方法。 使用Qt调用ROS库可以实现订阅发布功能，包括单独实现订阅、单独实现发布以及同时实现订阅与发布。
     
  • ROS环境中的话题发布与订阅实例分析
    优质
    本文章深入探讨了在ROS（机器人操作系统）环境下话题发布与订阅机制的具体应用，并通过实例详细解析其工作原理和实践技巧。适合初学者及进阶用户参考学习。 本资源包含两个案例：案例1是通过发布话题来控制海龟的运动，并且订阅海龟的位置消息；案例2则是自定义话题并通过发布者与订阅者的通信进行操作。
     
  • 关于订阅/amcl_pose话题的ROS脚本
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    此ROS脚本用于订阅和处理amcl_pose话题的数据，实现对移动机器人的定位信息进行实时监控与分析。适用于机器人导航及定位系统开发。 这个脚本用Python编写，既实用又简单。对于初学者来说是一个很好的福利。
     
  • odom_to_trajectory：订阅里程计数据并发布轨迹的ROS包
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    odom_to_trajectory 是一个ROS包，它通过订阅里程计数据来生成和发布连续的机器人运动轨迹，适用于自主导航与路径规划。 odom_to_trajectory 是一个ROS程序包，用于订阅里程计数据并发布轨迹信息。该程序包会将随时间生成的里程计值附加到值向量中，并包含两个节点：path_odom_plotter 和 path_ekf_plotter。 - **path_odom_plotter** 节点订阅未过滤的2D里程计，从机器人获取最后1000个姿态数据，并发布未经滤波的轨迹。相关的脚本段落件为 `path_odom_plotter.py`。 - 订阅者：“/odom” - 发布者：“/odompath” - **path_ekf_plotter** 节点订阅经过滤波器处理后的3D里程计数据，从机器人获取最后1000个姿态信息，并发布过滤过的轨迹。相关的脚本段落件为 `path_ekf_plotter.py`。 - 订阅者：“/robot_pose_ekf/odom_combined” - 发布者：“/ekfpath” 启动节点的步骤如下： 第一步：安装套件 ``` $ cd /home/workspace/catkin_ws/src ```
     
  • ROS中发布odom话题
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    本教程详细介绍在ROS（机器人操作系统）环境中如何创建并发布odom（里程计）话题，涵盖必要的代码编写和调试技巧。 一个ROS节点发布了一个名为odom的话题。odom可以表示机器人的位置。
     
  • 将RabbitMQ封装成C++版本并采用发布订阅模式使用
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    本项目旨在将以RabbitMQ为核心的队列通信机制封装为C++库，并实现基于发布/订阅的消息分发模式，便于开发者集成。 将RabbitMQ封装为C++版本，并采用发布订阅模式使用。
     
  • 将RabbitMQ封装成C++版本并采用发布订阅模式使用
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    本项目旨在实现一个基于C++语言的RabbitMQ封装库，并运用发布/订阅设计模式来构建高效、稳定的异步通信系统。 将RabbitMQ封装为C++版本，并采用发布订阅模式进行使用。
     
  • 使用QT5与MQTT服务器连接及进行消息订阅和发布
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    本项目利用QT5框架实现客户端程序开发，并通过MQTT协议与远程服务器建立通信，完成消息的订阅与发布功能。 QT5是一个强大的跨平台应用程序开发框架，用于创建用户界面和应用程序，在桌面、移动及嵌入式系统中有广泛应用。本项目探讨了如何使用QT5与MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）服务器通信的技术，这是一种轻量级的发布订阅协议，常应用于物联网（IoT）应用。 MQTT允许设备在网络不稳定或带宽有限的情况下高效交换数据，并适合资源受限的硬件组合如STM32微控制器配对ESP01模块。在QT5中实现与MQTT服务器交互需要安装Paho MQTT C++客户端库，它提供了一组API简化C++中的MQTT操作。 以下是关键步骤： - **建立连接**：创建一个MQTT客户端对象，在QT项目中通过QProcess或网络套接字类封装Paho库功能。设置服务器地址、端口和认证信息后调用连接函数。 - **订阅主题**：成功连接后，可以订阅所需的主题并设定质量等级（确保消息送达次数）。 - **发布消息**：使用发布的函数向MQTT服务器发送数据，指定主题与内容。 - **接收消息**：实现回调处理接收到的消息，在QT5中可能涉及重载`messageArrived`函数以响应新到达的通信信息。 - **数据库集成**：项目提及了两个数据库存储及查询。利用QT5支持的多种接口如QSqlDatabase，可以连接到不同类型的数据库进行操作。 - **STM32+ESP01联动**：通过串行通信（例如UART）将数据从STM32传输给ESP01，再由后者发送至MQTT服务器。 实际开发中需处理网络问题、超时重试及错误管理等。此外，还需了解固件编写和低功耗策略以实现设备间的有效连接与通信。 该项目涉及QT5的GUI编程、MQTT协议使用、数据库操作以及物联网设备间的数据交换技术。通过这些技能可以构建一个能够双向传输数据的应用程序。