利用激光雷达的运动补偿技术

简介：
本研究探讨了运用激光雷达进行精确测量时，如何有效实施运动补偿技术以提升数据采集准确性。通过减少移动影响，该技术增强了环境扫描和目标追踪的应用效果。 激光雷达运动补偿是智能车辆动态背景目标检测中的一个关键步骤。本段落提出了一种基于激光雷达的运动补偿算法。首先通过四元数法求解车体在上一扫描周期与当前扫描周期之间的位姿变化矩阵。其次，根据静态场景的特点及历史激光雷达数据帧生成的数据包，利用高斯混合模型对时间坐标系下的背景进行建模。考虑到高斯混合模型在动态场景下容易失效的问题，通过运动补偿将动态背景转换为静态背景，并用该方法处理时间列表中所有历史帧，在T时刻获取到运动目标的原点特征点。然后将这些特征点与当前帧中的匹配点进一步细化以确定它们的新位置。 实验结果表明，本算法成功地对背景进行了有效的估计和补偿，适用于三维环境下实时动态目标检测的应用场景。