A-LOAM激光SLAM

简介：
A-LOAM是一种先进的激光SLAM算法，通过利用ICP快速收敛特性与LOAM精确特征提取相结合，实现高精度、实时性的三维环境建图和定位。 A-LOAM是由香港科技大学及华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行优化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的基础工具，A-LOAM具有良好的代码可读性和清晰的设计思路，非常适合初学者研究和理解。该框架使用Eigen以及Ceres-Solver重构原始LOAM，在保持算法原理不变的前提下进行了代码优化，使其更加简洁易懂。 LOAM主要包含两个模块：Lidar Odometry（利用激光雷达计算两次扫描之间的位姿变换）与Lidar Mapping（基于多次扫描结果构建地图并细化位姿轨迹）。由于Mapping部分的计算量较大，其运行频率较低（1Hz），主要用于校准和优化Odometry过程中产生的轨迹。