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基于Apriltags改进算法的无人机对移动目标的识别与追踪

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简介:
本研究提出了一种基于Apriltags改进算法的方法,用于提升无人机在复杂环境中的移动目标识别和追踪精度及效率。 移动目标识别与跟踪在视频监控、人机交互、智能交通及军事应用等领域具有重要价值。针对当前该领域普遍存在的处理速度慢和实时性不足等问题,本段落提出了一种基于Apriltags的改进算法,通过局部搜索来提高目标识别效率,并结合Kalman滤波器预测目标下一时刻的位置,从而显著提升了算法的速度与跟踪性能。实验在大疆M100四旋翼无人机平台上进行,搭载了Manifold机载计算机。结果显示,该算法具有较强的鲁棒性和稳定性,在快速移动的目标追踪上取得了成功。

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客服
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  • Apriltags
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    本研究提出了一种基于Apriltags改进算法的方法,用于提升无人机在复杂环境中的移动目标识别和追踪精度及效率。 移动目标识别与跟踪在视频监控、人机交互、智能交通及军事应用等领域具有重要价值。针对当前该领域普遍存在的处理速度慢和实时性不足等问题,本段落提出了一种基于Apriltags的改进算法,通过局部搜索来提高目标识别效率,并结合Kalman滤波器预测目标下一时刻的位置,从而显著提升了算法的速度与跟踪性能。实验在大疆M100四旋翼无人机平台上进行,搭载了Manifold机载计算机。结果显示,该算法具有较强的鲁棒性和稳定性,在快速移动的目标追踪上取得了成功。
  • 视觉及在应用
    优质
    本研究探讨了基于视觉技术的运动目标追踪算法,并展示了其在移动机器人中的实际应用价值。通过优化算法性能,该系统能够实现更精准、实时的目标跟踪功能,为自动化和智能化领域提供有力支持。 对于研究模式识别的同学来说,这篇文档仍然很有帮助。
  • 检测系统,实现自
    优质
    本系统专为动态环境设计,通过先进的算法自动识别并持续跟踪移动物体,广泛应用于安全监控、智能交通等领域。 移动目标检测工程能够直接用于自动检测移动目标。该系统使用SDRAM、CMOS、OV5640传感器,并在Quartus平台上用Verilog语言编写FPGA代码,适用于Cyclone IV器件及VGA显示输出。
  • ,MATLAB
    优质
    本项目专注于开发和优化目标追踪算法,并利用MATLAB软件进行模拟与测试,旨在提升视频分析中对象识别与跟踪的准确性和效率。 比较卡尔曼滤波算法与交互式多模型机动目标跟踪算法的性能。
  • 202101211500--src.rar
    优质
    这是一个包含目标追踪和识别技术相关代码或文档的压缩文件,可能包括算法、源代码及数据集等资源,适用于研究学习和项目开发。 标题 202101211500-目标识别跟踪-src.rar 表明这是一个关于目标识别和跟踪技术的项目源代码压缩包,发布于2021年1月21日。这个项目可能利用OpenCV库中的DNN模块实现算法,并结合MultiTracker处理视频流中目标检测与追踪任务。 OpenCV是一个开源计算机视觉库,包含多种图像处理及计算视觉相关算法。其中的DNN(深度神经网络)部分支持导入和执行各种深度学习模型,可用于图像分类、对象识别等场景。常见的TensorFlow、Caffe或PyTorch训练出的模型均可通过OpenCV DNN模块部署使用。 目标识别是计算机视觉领域的重要课题之一,旨在从图片或视频帧中定位并辨识特定物体。这通常包括预处理步骤(如调整大小和归一化)、特征提取、分类器学习及决策等环节,在本项目中很可能会利用DNN模块来执行这些操作,并借助已训练的深度模型快速准确地完成目标识别工作,例如YOLO、SSD或Faster R-CNN。 而目标跟踪则是持续追踪视频序列中标记物体的技术。在多对象场景下,OpenCV提供的MultiTracker类可以同时处理多个目标。它支持多种跟踪算法的选择(如卡尔曼滤波器、粒子滤波等),以适应不同的应用需求和环境特性。 压缩包内的文件李润-20210121-1500-目标识别跟踪-src很可能是项目的主要源代码,其中可能包括了以下部分: 1. 数据预处理:将原始视频帧转换为适合深度学习模型输入的格式。 2. 模型加载:导入预先训练好的深度学习模型(例如Darknet或TensorFlow)。 3. 目标检测:使用DNN模块运行模型,生成边界框以标识出每个目标位置。 4. 目标选择:从检测结果中挑选需要追踪的目标对象。 5. 跟踪算法应用:采用MultiTracker来跟踪选定目标在后续帧中的移动轨迹。 6. 后处理及可视化展示:将最终的跟踪效果呈现出来,可能包括绘制边界框和性能评估指标等信息。 总之,该项目对于学习并实践基于OpenCV框架下的深度学习技术具有重要意义。通过研究源代码可以深入了解DNN模块的工作机制以及如何结合MultiTracker实现高效的目标追踪功能,并且可以根据实际需求进行相应的优化调整。
  • -附件资源
    优质
    本资源提供关于无人机目标追踪技术的相关资料与软件工具,适用于研究和开发项目,帮助用户深入理解并实践先进的跟踪算法。 无人机目标跟踪-附件资源
  • FPGA图像系统
    优质
    本项目研发了一种基于FPGA技术的高效图像识别与目标追踪系统,能够快速准确地在复杂环境中定位并跟踪感兴趣的目标。 采用FPGA搭建图像处理系统,并通过硬件算法实现图像的流水线及并行处理技术,能够有效识别与跟踪特定颜色的对象。整个系统运行在像素频率下,避免了程序执行过程中可能出现的问题,从而大大提高了系统的可靠性。同时,该方法还保持了低功耗特性,并且优于使用DSP等串行处理器结合软件算法实现的方式。
  • Backstepping轨迹控制MATLAB源码
    优质
    本项目提供了一种基于Backstepping理论的移动机器人轨迹跟踪控制策略的MATLAB实现代码,适用于学术研究与工程应用。 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器的MATLAB源代码。
  • YOLOv5-7.0和DeepSort
    优质
    本研究采用YOLOv5-7.0进行高效目标检测,并结合DeepSort算法实现精准跟踪,适用于复杂场景下的实时监控与分析。 基于DeepSORT算法与YOLOv5 7.0版本的目标跟踪实现能够提供高效且准确的实时目标追踪能力。这种结合了目标检测与运动预测的方法利用了YOLOV5强大的图像识别功能,可以迅速从视频帧中提取出关键对象及其位置信息,并通过逐帧处理来持续更新这些数据。 DeepSORT作为SORT算法的一个改进版本,在此基础上引入了卡尔曼滤波器用于物体的轨迹预测及匈牙利匹配算法以实现新旧目标的有效配对。此外,它还集成了外观特征的信息,这使得在长时间遮挡的情况下依然能够保持稳定的跟踪效果,并且显著减少了错误的目标识别转换现象。 整个追踪流程中,首先利用YOLOV5进行初步的目标检测工作;随后借助DeepSORT来完成对于这些已知目标的持续追踪任务。