本项目介绍了一种通过手机APP远程控制的Arduino机械臂电路设计方案，实现了便捷的人机交互操作体验。
在本教程里，我们将学习如何制作一个Arduino机械臂，并使用自定构建的Android应用程序进行无线控制与编程。我将向您展示整个过程：从设计及3D打印机器人部件、连接电子组件以及编写Arduino程序到开发我们的Android应用来操控机械臂。
通过该应用中的滑块，我们可以手动调整每个伺服或轴的位置；同时利用“保存”按钮记录每一个位置或步骤，使机械臂能够自动重复这些动作。同样地，我们也可以暂停自动化操作并重置所有步骤以开始新的编程流程。
首先使用Solidworks 3D建模软件设计了机械臂。手臂具有五个自由度：对于前三个轴（腰部、肩部和肘部），我采用了MG996R伺服系统；其余两个轴（腕部旋转与伸缩）及夹具则使用较小的SG90微型伺服系统。
接着，用我的3D打印机Creality CR-10打印出所有机械臂部件。组装时需确保滚轮紧固，并利用螺丝和支架连接上下结构框架，同时将电子组件通过提供的电缆接至控制箱内。
接下来是电路图部分：仅需要一块Arduino板及一个HC-05蓝牙模块来与手机通信；六个伺服电机的控制引脚则直接接入到Arduino板上的数字端口。外部电源为所有伺服供电（至少2A电流）以避免超出Arduino的最大电流限制。
在编写程序时，首先引入SoftwareSerial库和Servo库进行串行通讯，并定义六个伺服器、蓝牙模块及用于存储位置信息的变量等：
```cpp
#include
#include
Servo servo01;
Servo servo02;
Servo servo03;
Servo servo04;
Servo servo05;
Servo servo06;
SoftwareSerial Bluetooth(3, 4); // RX, TX
int servo1Pos, servo2Pos, servo3Pos, servo4Pos, servo5Pos, servo6Pos;
int servo1PPos, servo2PPos, servo3PPos, servo4PPos, servo5PPos, servo6PPos;
int speedDelay = 20;
String dataIn = ;
```
在设置函数中，初始化伺服器和蓝牙模块，并将机械臂移动到初始位置。这通过使用`write()`方法实现，该方法直接设定每个伺服的起始角度。
以上是构建Arduino机械臂及编写程序的主要步骤概述。
5星
