利用MATLAB去除手机重力加速度的影响
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简介：
本项目运用MATLAB编程技术，旨在开发算法以消除手机在移动过程中重力加速度对传感器数据的影响，提升运动追踪与姿态估计的准确性。
为了实现通过手机的加速度和方位角数据分离出无重力情况下的加速度（类似NS健身环的功能），首先需要收集的数据包括三个方向的角度α、β、γ以及x、y、z轴上的加速度a_x，a_y，a_z。
核心问题是如何从这些原始数据中剔除地球的重力影响。方法是将手机的位置还原至初始状态，即设定所有角度（α, β, γ）为0度，并通过欧拉角变换公式来处理这些数据。这样可以确保重力加速度集中反映在z轴上，然后我们只需从测量到的总加速度中减去标准重力值g即可。
下面是基于MATLAB的一个示例代码片段：
```matlab
close all; clear all, clc;
a_init = [ 0; 5; 0]; % 示例输入数据：假设初始状态下手机在y轴方向上的加速度为5，其他两个方向的加速度都为0。
```
这段MATLAB脚本用于初始化一个示例向量`a_init`，它表示的是某个特定位置（此处角度α、β和γ均为零）下设备测量到的一个可能的实际加速度值。实际应用中需要根据手机的具体姿态数据来动态计算并调整这个向量的数值。
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