在ROS学习中遇到的小问题

简介：
本文分享了作者在学习ROS（机器人操作系统）过程中遇到的一些常见小问题及解决方法，旨在帮助初学者少走弯路。 在学习ROS（机器人操作系统）的过程中，新手可能会遇到一些常见的问题。本段落旨在总结这些问题及其解决方案，帮助读者更好地理解和使用ROS。 1. **找不到包的问题** 当运行`rosrun 包名 文件名`时出现“[rospack] Error: package plumbing_pub_sub not found”的错误提示。 解决方法： - 确认输入的包名是否正确 - 检查当前工作目录中是否存在该包 - 使用命令 `env | grep ros` 查看环境变量，确认ROS_PACKAGE_PATH指向的是正确的路径。如果需要更新，请使用 `source .devel/setup.bash` 2. **解释器声明** 脚本段落件中的第一行通常会指定使用的Python解释器位置，例如：`#!/usr/bin/env python` 表示调用环境变量中设置的Python可执行文件；而直接写路径如 `#!/usr/bin/python` 则固定使用该路径下的Python版本。 3. **编译问题** 如果在尝试运行C++或Python代码时遇到错误，可能是因为没有正确地进行编译。 - 使用命令 `catkin_make` 编译当前工作空间中的所有项目 - 在集成开发环境中（IDE）通过快捷键组合如 Ctrl+Shift+B 来触发自动构建过程 4. **乱码问题** 针对C++代码，可以加入如下设置来解决显示中文时的乱码现象：`setlocale(LC_ALL, );` - 对于Python脚本，则需要在文件顶部添加编码声明 `# -*- coding: UTF-8 -*-` 5. **检查文件名** 如果遇到“找不到指定文件”的错误，应首先确认输入的路径和名称是否正确。 6. **赋予Python脚本执行权限** 在终端中进入包含脚本的目录后，运行命令 `chmod +x *.py` 为所有 `.py` 文件添加可执行权限 7. **服务通信机制** - 当Server启动时，在ROS Master上注册自身信息（包括提供的服务名称） - 同样地，Client也会在Master中注册其请求的服务名 - ROS Master负责匹配这些信息，并通过RPC向客户端发送服务器的TCP地址等细节 - 客户端根据接收到的信息建立与Server之间的连接并发起请求；随后Server响应处理结果 8. **优化服务通信** 在Client发出请求之前，可以调用 `client.waitForExistence();` 或者 `ros::service::waitForService(AddInts);`（其中AddInts需替换为实际的服务名）来等待服务器就绪。这将使客户端在执行下一步前暂时阻塞。 9. **参数服务操作** 有关于ROS参数服务器的增删改查等相关函数的操作说明，可以帮助用户更有效地管理和使用系统中的配置信息。 10. **实现小乌龟圆周运动** 使用命令 `rostopic pub -r 10 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0} angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.0}` 来发布消息，使乌龟执行圆周运动。 11. **运行Python脚本前的准备** 确保当前目录下的所有可执行文件都有正确的权限设置，并且通过 `ll` 命令确认包含待运行程序的目标列表中确实存在相应的Python脚本。 - 如果编译完成但仍然找不到可执行文件，请检查上述步骤是否已完成。 12. **安装Git** 当尝试使用命令行工具如 `git clone` 时遇到“git not found”的错误，可以通过在终端输入 `sudo apt install git` 来解决问题。