Tello_ROS_ORBSLAM: 适用于DJI Tello的完整无人机框架详解

简介：
本项目提供了一个基于ROS和ORB-SLAM技术的开源软件包，用于实现DJI Tello无人机的自主导航与定位。详细介绍了系统的构建、配置及应用方法。 在本项目中，我们提供了一个完整的框架用于一般情况下使用无人机以及DJI Tello规范。 在此项目中，您将找到一个GUI（图形用户界面），该界面允许控制Tello并命令它在x、y、z轴及俯仰角、横滚角和偏航角等方向上移动。通过此GUI可以快速开发SLAM算法，并将其与真实的Tello硬件集成。 坐标信息来源于两种SLAM算法（当前为ORBSLAM和CCM SLAM）中发布的姿态数据，但您可以轻松添加自己的姿态计算方法。 在文件内部，您会找到一个操纵杆键盘，该键盘允许从ROS环境中直接控制电视屏幕上的操作，无需使用Android手机进行操控。 关于视频演示，在此视频片段里可以简要了解当使用ORBSLAM时框架的外观。Tello将视频流发送给ORBSLAM算法处理，ORBSLAM根据接收到的数据向控制系统提供位置和方向信息，然后通过控制指令使Tello移动到所需的位置。 对于Tello UI（用户界面），它提供了直观的操作方式来操控无人机，并且支持多种SLAM技术的集成与开发。