基于深度学习的机器人抓取检测技术

简介：
本研究专注于开发一种基于深度学习的方法来提升机器人视觉感知能力，特别是针对物体抓取任务中的识别与定位问题，以提高机器人的操作准确性和效率。 深度学习在人工智能领域取得了显著进展，并且能够提升机器人处理不确定任务的能力。由于伺服电机的累积误差，机器人的末端执行器（EOAT）难以将物体准确抓取到预定位置。因此，利用深度学习技术来研究机器人的抓握检测具有重要意义，在这一领域的已有实践也已取得了一定的成功。 我们提出了一种创新的方法，用于基于场景中RGBD图像训练的深度学习模型来进行机器人抓握检测，具体应用于平行板型机械手爪，确定其准确的抓取位置。我们的最佳模型在保持较快处理速度的同时达到了87.49%的精度水平。这种方法为解决机器人的抓取问题提供了新的途径。