基于输入限制的半主动悬架非线性自适应控制考量

简介：
本研究探讨了在输入受限条件下，针对半主动悬架系统实施非线性自适应控制策略的有效性和稳定性问题。通过理论分析与仿真验证，提出了一种优化算法以提高车辆行驶过程中的舒适性和安全性。 针对具有输入约束及参数不确定性问题的汽车半主动悬架系统,本段落提出了一种考虑输入饱和的非线性自适应Backstepping控制器。该方法引入了一个辅助系统，并通过设计新的误差变量来补偿控制饱和，解决了控制输入幅值约束的问题。同时，为了应对悬架系统的参数不确定性问题，采用映射自适应算法设计了自适应律，并通过构造适当的Lyapunov函数保证了悬架系统的稳定性。仿真结果显示，所提出的控制器具有良好的隔振性能，并且能够有效降低输入约束和不确定参数对系统性能的影响。