基于MATLAB的EMG RMS代码：利用EMG传感器操控MeArm机械臂抓取动作

简介：
本项目运用MATLAB编写代码，通过分析EMG信号计算RMS值，实现用肌肉电信号控制MeArm机械臂执行抓取任务。 该项目专注于使用EMG传感器控制MeArm机器人的抓取运动，并可以模拟假手的控制系统。Matlab代码还包括了正向运动学和反向运动学计算，这是我的机器人课程开放式最终项目的一部分。 我尝试利用一根肌肉来充分控制抓取动作作为起点，进而探索如何用更多肌肉来实现更复杂的机械臂轴操作。所有与MeArm相关的数学运算都在MATLAB中完成，并生成相应的方程式供Arduino使用。 EMG信号通过Olimex EKG-EMG屏蔽接收器获取，在代码中经过滤波处理后进行分析和控制动作。阈值设置对于抓取运动的精准度至关重要，但是过低或过高都会带来不同的挑战：前者可能导致不稳定的控制系统反应；后者则会导致响应迟缓。 为了优化信号解析过程，我倾向于采用RMS（均方根）值来替代简单的平滑处理方法。这样可以在一定程度上降低噪音干扰的同时保留信号的有效信息。 项目所需材料包括Arduino Uno、EMG屏蔽接收器、EMG电缆和电极以及MeArm机械手等组件。如果有任何建议或疑问，欢迎随时联系我进行交流探讨。