一个直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案。
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简介：
针对直线型倒立摆系统，我们运用自抗扰控制技术来构建控制策略。对于这种单输入双输出、特征为强非线性与强耦合且不稳定性的系统，在原有自抗扰控制算法的根基上，我们引入了一个跟踪微分器以及一种控制律的设计，该控制律基于两个被控量的误差进行巧妙组合。 这种创新性的方法成功地克服了传统自抗扰控制算法仅适用于单输入单输出系统的局限性，从而实现了对倒立摆偏角和小型车位移的优异控制性能。通过数字仿真实验的验证结果充分证明了所提出方法的可靠性和有效性。
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