Euroc飞行数据集.pdf

简介：
《Euroc飞行数据集》包含多种室内与室外环境下无人机的传感器数据，适用于导航、定位及控制算法的研究和测试。 用于室内MAV的双目+IMU数据集包含两个场景：苏黎世联邦理工学院ETH的一个machine hall以及普通房间。 硬件设备： - 飞行器机体：AscTec Firefly - 双目视觉惯性里程计（VIO）相机：全局快门，单色，频率20Hz；IMU频率200Hz。具备相机和IMU的硬件同步。 - 双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448 - VICON 0: 维肯动作捕捉系统的配套反射标志（marker） - LEICA 0：是激光追踪器配套的传感器棱镜(prism) - Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜位置，精度达到毫米级别，帧率20Hz - Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统提供在单一坐标系下的6D位姿测量。通过在MAV上贴一组反射标志进行测量，帧率为100Hz，具有毫米级别的精准度。