本指南详述了如何使用和配置力士乐控制器BODAS，涵盖基础概念、编程技巧及应用案例，旨在帮助用户掌握高效编程方法。
### 力士乐控制器BODAS编程说明
#### 一、软件安装与界面介绍
**1.1 软件安装**
- **安装步骤：** 首先，你需要安装`Setup_BODAS-design_3.0.17.exe`和`Setup_V3.0.17.10_Targets`这两个程序，并确保它们的安装目录相同。
- 接着，继续安装`BODAS-service 3.6.2 Setup`软件。此步骤按常规方式进行即可。
- 最后一步是安装Peak-CAN驱动。如果之前已经完成过这一步，则可以跳过。
**1.2 BODAS 界面介绍**
- **界面语言切换：** 可以通过菜单栏中的“Project -> Options”来更改界面的语言环境，例如将英文改为中文。
- **新建项目：** 新建项目时建议使用模板。这些模板通常位于安装目录下的`ProjectsBoschrexroth_TemplatesRC28-14_Family_series_30_Target_V1.0`文件夹中。
- **编译工程：** 工程的编译有两种方式：“工程 -> 编译生成”用于单独编译当前文件，而“全部重新编译生成”则是对整个项目进行全面更新。
**1.3 错误处理**
- 如果在编译过程中遇到错误提示，请通过资源管理器检查库文件的状态。如果发现有红色的图标或状态显示为异常，则需要更新这些库文件的位置信息以确保正确性。
**1.4 下载配置**
- 在进行下载前，你需要设置正确的下载目标。若“仿真模式”被选中且无法更改，并且代码编辑区背景色变为白色，请重新设定下载的目标设备和通讯参数。
- 设置好后，通过Peak-CAN驱动连接控制器并扫描确认。
#### 二、POUs功能区介绍
**2.1 文件修改**
- POUs区域内的大多数文件都可以进行修改，但建议不要随意更改`Startlock_RC28_14`这一重要文件。它负责许多任务的创建工作。
**2.2 初始化函数**
- `PLC_PRG`包含三个子功能：输入初始化配置、输出初始化和CAN总线初始化。
**2.3 新建对象**
- 在需要创建新对象的地方，可以通过右键菜单选择相应类型来添加。支持多种编程语言，推荐使用结构化文本(ST)进行编写。
**2.4 添加动作**
- 为了使程序更清晰易懂，可以利用“添加动作”功能增加新的操作步骤。
#### 三、代码区简介
**3.1 参数定义**
- 在编辑参数时，请根据实际需求确定其类型。注释方式为：使用`(**)`括号加星号的方式进行。
**3.2 数据查询**
- 需要查找数据类型信息，可以通过帮助菜单中的索引功能来实现。
#### 四、库函数的添加与使用
**4.1 库文件管理**
- 添加和使用库函数对于编程至关重要。参考`C:Program Files (x86)CommonFilesCAA-TargetsRC28-14_30_Family_FLASH_V2.2Library`路径下的文件来完成。
#### 五、BODAS Service软件烧写程序的方法及注意事项
**5.1 烧写程序**
- 使用该工具进行编程时，需注意控制器与计算机之间的连接是否正确建立。遵循提供的步骤执行操作，并避免在过程中拔插连接线等可能中断的行为。
### 总结
本段落全面介绍了力士乐BODAS编程的基本流程，包括软件安装、界面介绍、POUs功能区介绍、代码区域简介以及使用BODAS Service进行程序烧写的指导和注意事项。通过这些信息的学习，读者将能够掌握从新建工程到下载的完整过程，并在实际操作中应用所学知识解决问题。
5星
