MATLAB运动学逆解代码-ADV_ROBOTICS_HOMEWORK：包含正向运动学、逆向运动学及Newton-Euler算法...

简介：
本项目提供MATLAB实现的机器人动力学和运动学代码，涵盖正向与逆向运动学计算及Newton-Euler动力学算法，适用于高级机器人课程作业。 在2014年的高级机器人作业解决方案（adv_robotics_homework）中使用了MATLAB进行正向运动学、逆向运动学以及基于Newton-Euler算法的正向动力学计算。命名约定遵循Siciliano的书籍规范。 本项目依赖于Peter Corke的机器人工具箱，需要按照相关说明设置好该工具箱后才能运行代码。初始测试示例和完整详细信息已在报告中提供。 为了验证逆运动解算器，请执行以下命令： - 测试反向运动：test_ik（不带参数调用时会使用默认配置） 此外，还有几个用于演示的函数可供选择： - 比较本代码实现与RoboticsToolbox内置正向运动功能的测试示例为：test_fk - 使用Newton-Euler算法模拟重力作用下的3连杆臂：simulate_pendulum - 对于N型连杆臂在重力影响下进行动态仿真，可以使用fdyn_ne(N)函数。