IgH-EtherCATMaster

简介：
EtherCAT的主站开发是EtherCAT机器人控制系统开发过程中不可或缺的关键步骤。目前，EtherLab提供的the IgH EtherCAT® Master作为一种广泛应用的开源主站解决方案。尽管IgH EtherCAT Master的复杂度略高于SOEM，但它在实现EtherCAT功能方面更为全面和深入。以下是IgH官方网站的链接：http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php。从该网站下载的主站代码安装过程可能存在一些不便之处，例如缺乏一个标准的Makefile文件，并且其代码针对Linux 2.6或3.x内核版本进行了编译。对于那些在Linux环境下编译安装IgH时遇到与内核版本相关的挑战的用户来说，本资源将提供有效的解决方案。具体操作步骤如下：首先，请解压缩下载的文件并进入相应的文件夹；其次，在Makefile文件中修改网卡名称以匹配您实际使用的以太网卡，可以通过 `$ip link` 命令进行查看；然后执行 `$ make ethercatMaster` 命令进行编译；最后，执行 `$ make ethercatMasterInstall` 命令完成安装。