EtherCAT Master for IgH

简介：
EtherCAT Master for IgH是一款开源软件，用于实现 EtherCAT 总线协议的主站功能，支持工业自动化设备间的高速通信和数据交换。 EtherCAT主站开发在基于EtherCAT的机器人控制系统开发过程中是非常关键的一部分。目前常用的开源主站之一是IgH EtherCAT® Master，它是EtherLab提供的一种解决方案。相比于SOEM，IgH EtherCAT Master虽然更复杂一些，但在实现EtherCAT功能方面更为全面。 从官方网站下载下来的ethercat主站代码安装起来比较麻烦，因为缺少Makefile文件，并且该代码针对的是Linux 2.6或3.x内核版本编写，与以太网通信相关的部分函数在Linux 4.x版本中可能不适用。因此，在使用IgH EtherCAT Master进行编译和安装时遇到与Linux内核相关的问题时，请参考相应资源。 具体步骤如下： 1. 解压缩下载的文件，并进入相应的文件夹。 2. 修改Makefile中的网卡名称，使之匹配自己的以太网卡配置，可以通过命令`$ip link`查看当前设备连接情况。 3. 执行编译命令： `$ make ethercatMaster` 4. 安装生成的目标文件： `$ make ethercatMasterInstall` 以上步骤可以辅助解决在Linux环境下安装IgH EtherCAT Master过程中遇到的常见问题。