2002年CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计

简介：
本文针对2002年CNC雕刻机中平面并联机构进行深入研究，主要内容涵盖该类机器人的运动学分析与优化设计。通过精确计算和模拟实验，提出了一套高效的设计方案，旨在提升设备性能及加工精度。 本段落提出了一种新型三坐标CNC雕刻机的概念设计。该机器采用平面并联机构来实现X、Y方向的进给运动，并且在该机构末端安装了一个串联主轴以完成Z向的进给运动。针对这一平面并联机构，我们研究了基于整体灵活性度的运动学设计方案，并指出此类设计问题可以转化为一个单目标优化设计问题，即追求全局运动性能指标的最大化，同时伴有约束条件。此外，通过随机方向法找到了该问题的一个最优解，并且借助实例分析验证了这种方法的有效性。结果表明所提出的方法是可行的，并能够应用于样机的研发过程中。